从机器人运行表现观察判断伺服电机故障。有时候电机启动困难，甚至无法启动，同时驱动器报警灯亮起；运行时电机发出异常的摩擦声、振动明显，或许是内部部件出现问题；还有的情况是机器人运动精度下降，位置控制不准，即使调整参数也不见改善，这可能和伺服电机性能异常有关。不同的故障现象，对应着不同的故障点，需逐步排查。
维修前先切断电源，确保操作安全。从外部连接开始检查，查看电机与驱动器之间的动力线缆、编码器线缆，有没有破损、老化迹象。线缆外皮破损，内部导线可能短路或断路；长期弯折使用，接头处容易松动，造成接触不良。用手轻轻晃动接头，若感觉松动，重新插拔并固定牢固；发现破损线缆，及时更换同规格新品。同时检查电机接地是否良好，接地不良可能引发电磁干扰，影响电机正常运转，若接地线存在断裂、虚接，要重新连接并确保接触紧密。
若外部连接无问题，接着检查电机机械部分。打开电机防护罩，观察电机转子和定子。查看转子表面有无摩擦痕迹，转子与定子气隙是否均匀。气隙不均匀，可能导致两者相互摩擦，引发振动和异响。使用专业工具测量气隙，对比设备手册标准数值，若偏差较大，小心调整转子位置，使其居中。检查电机轴承也是关键一步，用手转动电机轴，感受转动阻力。轴承磨损时，转动会有卡滞感，还可能伴随 “沙沙” 声，就需更换同型号轴承。更换时注意安装方向，安装完毕后涂抹适量润滑脂，保证轴承运转顺畅。
伺服电机的编码器也可能引发故障。编码器负责反馈电机位置和速度信息，出现这个问题后，机器人就无法精准控制电机运行。检查编码器连接线缆有无破损，若线缆正常，使用专用检测设备读取编码器数据，查看信号是否稳定、准确。有时候编码器码盘被灰尘、油污污染，会影响信号读取，可使用无尘布轻轻擦拭清理；若码盘损坏或内部电路故障，则需更换新的编码器。
电机绕组故障同样不可忽视。使用万用表电阻档，测量电机三相绕组的电阻值。正常情况下，三相电阻值应基本平衡且符合标准范围。若某相电阻值为零或无穷大，说明该相绕组存在短路或断路问题。对于轻微的绕组短路，可尝试找出短路点，重新包扎绝缘层；若短路严重或出现断路，可能需要重新绕制绕组，这一过程需严格按照电机原始参数操作，确保绕组匝数、线径等符合要求。
修复完成后，不能直接让机器人运行。先进行空载测试，接通电源让电机低速运转，观察运行是否平稳，有无异常声音，测量电流是否在正常范围。空载测试没问题，再进行带载试运行，逐步增加负载，模拟实际工作状态，监测电机的温度、振动情况以及机器人的运行精度。要是试运行时又出现故障现象，重新检查维修部位，看是否存在部件安装不到位、故障未彻底排除等情况，通过反复测试排查，确保安川机器人维修工作彻底解决伺服电机SGMAV-A5ANA-YR13的故障，让安川机器人恢复正常运行。
