一、安全注意
现场使用的安川MOTOMAN-ES165N机器人负载能力为165公斤（有效工具负载，实际各关节力量更大），操作不慎会引起严重安全故,可能导致人员受伤或死亡。
广州安川机器人维修公司提示：现场示教时，严格控制速度示教机器人，观察清楚机器人各关节位置，零件位置再动作，示教前对机器人区域清场，不许无关人员进入。
二、安川机器人示教器概述
1、示教手柄按键
2、机器人关节及坐标系
3、程序
安川机器人示教器移动指令
MOVJ 关节移动，速度最快
MOVL 直线移动，
MOVC 圆弧轨迹移动
三、手动调用执行程序
1、选择程序
下图为OP120设备现场的程序清单。
当执行某个动作时，按照程序清单选择该程序。
2、手动执行程序
选择程序后，按光标上下键，移动到需要执行的程序步。
按以下操作运行此程序步：
1），按下使能按钮，按至中间位置，此时 servo on 灯亮。
2），设定移动速度，设置成Middle中速。某些时候用Low低速。
3），按下Interlock 按钮，
4），观察机器人状态，按下 FWD 机器人执行此步的移动。
5），机器人移动过程中，发现有问题，需停止，FWD ，Interlock 及使能按钮任何一个松开，机器人都会停止。
