安川机器人远程控制总结

　　一、 master程序

　　1、master程序的设置

　　单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】

　　单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。

　　单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】

　　单击【选择】，设置主程序界面。

　　单击【选择】，单击【向下】选择“设置主程序”。

　　单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。

　　2、MASTER程序的编辑

　　单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。

　　此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。

　　插入DOUT OT#(1) OFF程序举例:光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面

　　单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

　　程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：  第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名。

　　  图2-5    程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：  第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名

　　'=初始化

　　'=初始化

　　'=主程序

　　'***工位1判断

　　'***工位2判断

　　'***无工位被选中

　　JUMP *MAIN '=主程序

　　'=工位1工件选择程序

　　'***把IGH#(1)的4位赋给

　　'***当 B000=1跳到*JOB1-1标签

　　'***当 B000=2跳到*JOB1-2标签

　　'***当 B000=3跳到*JOB1-3标签

　　'***当无工件被选中，暂停

　　JUMP *MAIN '=工位1工件选择程序

　　 '=工位2工件选择程序

　　'***把IGH#(1)的4位赋给

　　'***当 B000=1跳到*JOB2-1标签

　　'***当 B000=2跳到*JOB2-2标签

　　'***当 B000=3跳到*JOB2-3标签

　　'***当无工件被选中，暂停

　　'=工位2工件选择程序

　　'=工位1的1#工件焊接调用

　　JUMP *MAIN  '=工位1的1#工件焊接调用

　　'=工位1的2#工件焊接调用

　　 '=工位1的2#工件焊接调用

　　'=工位1的3#工件焊接调用

　　'=工位1的3#工件焊接调用

　　'=工位2的1#工件焊接调用

　　'=工位2的1#工件焊接调用

　　'=工位2的2#工件焊接调用

　　'=工位2的2#工件焊接调用

　　'=工位2的3#工件焊接调用

　　'=工位2的3#工件焊接调用