步骤一. 设定系统刚性
Kp : 位置回路比例增益 (机床Kp 建议值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (机床Kv 建议值 30-120 Hz) Ti : 速度回路积分增益 (机床Ti 建议值
范例
步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比
马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不一致 自动调协操作步骤：
1. 参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能)
2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3. 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器
参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4. 将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入
5. 参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能)
步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数
步骤三. 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数
(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率
马达与机床结合后 ,除了马达选用太小 ,无法达到高响应之外 ,有时也会发生马达扭力够 ,但是因为机床床台传动刚性较差 ,会产生共振 而无法达到高响应又平顺的控制目标 ,此时 ,除了加强机床的传动刚性外 ,可利用控制器抑制共振功能 ,而得到高响应的结果
步骤四.
将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言 ,速度回路是内回路 ,内回路响应越高 ,外回路(位置回路)表现越如预期 ,比较不会受到外界切削力 ,磨擦力的影响 ,所以在切削应用场合 ,请将速度回路增益尽量调高 ,以得到更好的切削质量
将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言 ,速度回路是内回路 ,内回路响应越高 ,外回路(位置回路)表现越如预期 ,比较不会受到外界切削力 ,磨擦力的影响 ,所以在切削应用场合 ,请将速度回路增益尽量调高 ,以得到更好的切削质量
安川YASKAWA伺服参数设定說明：
备注: 1、带 * 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！
2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：
通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位） 通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频 ）
计算公式：
电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数 × 4 × M﹞ ÷ ( 负载转一圈移动量脉冲数 ×
M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比
新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数 ÷ 控制器内部所设的倍频 4 ****** ex：
当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特 采用直传连轴器 那齿轮比计算如下：
负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷
Pn202 / Pn203 = (32768× 4× 1 ) ÷ (104 ×1 ) = 8192 / 625 Pn201 = 104 ÷
2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值； Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；
3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值
增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pn102设成一样大；
注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
