异常内容 

    机器人动作中因为停电，电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。

    通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。 

    位置确认操作顺序 

    1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式 MAIN画面中选择MANUAL 

    2.将机器人切换到教示模式 MAIN画面的ROBOT选择中选择TEACH，机器人控制手柄上选择 

    3.机器人SERVO On 操作机器人控制手柄将报警清除在触摸屏中将报警清除 按下机器人电工箱上SERVO ON REDAY(绿色按钮)按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态。

    4.机器人控制手柄的主页面中

    选择ROBOT->SECOND HOME POS 按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点(SPECIFIED)的PULSE和现在位置(CURRENT)的PULSE，及其偏差值(DIFFERENCE) 

    5.操作机器人到第2原点处 

    第2原点设定在LOADER取片待机的位置。 

    通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，(SECOND HOME POS中DIFFERENCE各数值接近于0)。

    6.进行位置确认操作 

    进入机器人控制手柄的SECOND HOME POS后，按 移动机器人至LOADER待机位置。 确认DIFFERENCE项目中的各个轴的数值为0 PULSE。按   并移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。

    7.切换机器人运行模式为REMOTE 

    在机器人控制手柄上按取消的TEACH模式，并使该指示灯OFF。 在触摸屏中切换机器人的工作模式为REMOT模式。