机器人变频器的CPU主板电路解析
        变频器除电源/驱动板外，还有一块要紧的电路板-CPU主板。其技术含量高，维修难度大，一般包括变频器的控制端子电路，数字/模拟的输入/输出控制信号电路；操作显示面板与CPU的连接电路；CPU本身投入工作所需的基本电路，如晶振电路、复位电路、电源电路、与外部存储器的连接电路等；与上位机或PLC的通信电路，如RS485电路。由电源/驱动板来的各类检测保护电路（前级或前置电路）的电压、电流、温度等信号，经由后级各类保护信号处理电路（或称故障信号输出电路）放大或转换为开关量信号后，再送入CPU相关引脚。这部分电路也有CPU主板电路的一部分，而且是相当大的一部分。安川CPU主板维修当中出彩的地方也正在这里。

        机器人变频器的CPU主板电路解析

　　(1)变频器的控制端子电路外围电路

　　(2)变频器开关电源电路元器件件及单元电路的命名

　　CPU主板，顾名思义，是以CPU为中心的控制板。IC1起名为CPU，又称为微处理器、微控制器、单片机。如彩色电视机电路中的微控制器一样，一般又将其笼统地称为CPU。维修界人士也习惯地将这块电路板称为CPU主板。

　　控制端子一般用文字直接标出。PC3、PC4起名为光耦合器，有时也简称光耦或光耦器件。通常将控制端子电路与CPU供电电源电路、晶振电路、外挂存储器电路、操作显示面板电路画于一处。而后几类电路是CPU本身能正常工作的先决条件，维修当中也是个重点所在。

    (3)变频器CPU主板的故障检测电路例图

    (4)变频器CPU主板的故障检测电路元器件及单元电路的命名

    安川CPU主板维修，CPU主板电路往往一张图上画不开，会拆分为几张图来画，可能会单独画出如图1-5所示的故障检测电路。CPU器件的功能引脚图如果在第一张图上已经画了，后面几张图便不再画出，但电路与CPU的连接，仍画出CPU的相关引脚序号。这里的故障检测与保护电路（也是笔者的起名），相对于电源/驱动板的前级电路，起名为后级电流、电压、温度等的信号检测电路。在做过通电带载验证的情况下，各电路的具体作用有的用中文直接标出，甚至连同各工作点的动/静态电压值。

    CPU主板上的故障检测信号电路，即是大量的运算放大器和少量的数字电路的组合电路。U12内部的两组放大器分别构成了线性放大器，又起名为反相放大器和精密半波整流器。

    广州安川机器人维修：U9内部有两组放大器。由运算放大器构成的能产生回差电压的电压比较器电路，有的称其为“滞回比较器”，有的称其为“有滞后特性的电压比较器”，有的称其为“迟滞电压比较器”，一般按前两种方式对其起名。变频器电路中，对运算放大器的应用就止于此了。