一、XRC控制器概况
安川机器人PLC编程XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。
二、XRC控制器结构及基本配置
安川机器人PLC编程XRC控制器主要有CPU模组、I/O模组、电源模组、底板机架、编程显示(教导器)、伺服驱动及放大器。
1、CPU的构成
安川机器人PLC编程CPU是控制器的核心，起神经中枢的作用，它按控制器的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路，控制器主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。
安川机器人CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。
安川机器人CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。
2、I/O模组:
控制器对外功能，主要是通过I/O模组上的接口与外界联系的，I/O模块集成了控制器I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映
输出锁存器状态。与编程相联系的主要是泛用输入/输出接头CN10,CN11、CN12, CN13共80点。
3、电源模块:
电源供应模组提供控制器各模块的集成电路提供工作电源，同时，还为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型:直流电源，电压为24V。
4、底板或机架:
底板或机架，其作用是:电气上，实现各模块间的联系，使CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接个使各模块构成一个整体。
5、外部设备
1.教导器:用于编程、对系统作一些设定、监控I/O及控制器所控制的系统的工作状况。教导器是XRC控制器开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件，但它不直接参与现场控制运行。
2.存储设备:PC卡，用于永久性地存储用户数据，使用户程序不丢失。
