(1)工业机器人故障现象:电机上电，机械振荡；
①:脉冲编码器出现故障。办法，此时应检查伺服系统是否稳定，电路板维修检测电流是否稳定，同时，速度检测单元反馈线端子上的电压是否在某几点电压下降，如有下降表明脉冲编码器不良，更换编码器。
②:脉冲编码器十字联轴节可能损坏，导致轴转速与检测到的速度不同步。办法:更换联轴节。
③:测速发电机出现故障。办法:修复，更换测速机。维修实践中，测速机电刷磨损、卡阻故障较多，此时应拆下测速机的电刷，用纲砂纸打磨几下，同时清扫换向器的污垢，再重新装好。
(2)故障现象:电机上电，机械运动异常快速；
①:检查位置控制单元和速度控制单元是否有问题；
②:检查脉冲编码器接线是否错误；
③:检查脉冲编码器联轴节是否损坏；
④:检查检查测速发电机端子是否接反和励磁信号线是否接错。备注: 一般这类故障现象应由专业的电路板维修技术人员处理，否则可能会造成更严重的后果。
(3)故障现象:关节轴不能定向移动或定向移动不到位；
①:检查定向控制电路的设置调整、检查定向板、关节轴控制印刷电路板调整；
②:检查位置检测器(编码器的输出波形是否正常来判断编码器的好坏(应注意在设备正常时测录编码器的正常输出波形，以便故障时查对)。
(4)故障现象:关节轴转动时振动检查电机线圈、伺服系统、脉冲编码器、联轴节、测速机。
(5) 故障现象:关节轴转动能力较弱，小于设定转速转动。办法:检查伺服电机编码器相位是否与转子磁极相位对齐。
工业机器人日常维护方法：
一、通电前，工作人员需检查是否有油分从密封各关节的油封中渗透出来。根据动作条件和周围环境，油封的油唇外侧有油分渗出(微量附着)，当该油分累积而成为水滴状时，根据动作情况恐会滴下。
在运转前通过清扫油封部下侧的油分，就可以预防油分的累积。此外，频繁的反转动作和在高温环境下使用时，工业机器人电机会成为高温部件，润滑脂和油槽内压在某些情况下会上升。
在这种情况下，在运转刚刚结束后，需开启排脂口、排油口，就可以恢复内压。(打开排脂口、 排油口时，注意避免润滑脂、油的飞散。)
二、通电后，检查工业机器人的振动、异常声音及电机发热情况，确认各轴是否在没有异常振动、响声下平滑运动、电机的温度是否异常高。
检查是否与上次再生位置偏离，停止位置是否出现离差等。确认是否基于工业机器人、外围设备发出的指令切实动作。确认断开电源后，末端执行器安装面的落下量是否在0.5mm以内。
