安川MOTOMAN焊接机器人机械手的运动

        安川MOTOMAN机械手的运动

        通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。

        关节坐标

       直角坐标

       运动指令和步骤

       机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。  

叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。 

       比如：  

       MOVJ     VJ=50.00 

       MOVL    V=1122   PL=1  

       从一条运动指令到下一条运动指令为一步。

       步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。  

       步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。 

       例如：  

       参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。

        安川机器人示教前的准备工作

        按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭 

        按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式  

        按下[TEACH  LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）

        输入作业名称

        1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。 灯亮——遥控操作  灯灭——本地面板操作

        2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。

        3）按下[TEACH LOCK]键。

        如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。

        4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。

        5）在显示了新的作业后，按[SELECT]键。

        6）在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。

        7）  移动光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。

        8）  按[ENTER]键确认。

        9）  移动光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP 和END指令。