安川机器人焊接机械手开始作业的步骤
步骤1
始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。
1）握紧手握急停开关，这时伺服电源打开，机械手可以操作了。
2）按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且使工作区域适合于作业编程。
3）用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。= > MOVJ VJ=0.78
4）移动光 标 到 行 数 0000 处 ， 按 下 [SELECT键。
J: TEST S:000 R1 TOOL: * 0000 NOP
0001 END
5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合 适的速度。 = > MOVJ VJ=50.00
6）按确认键[ENTER] ，记录下步骤1（行号0001）。
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 END
步骤2
首先调整机械手的工作姿态
1）用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。
2）按确认键[ENTER] ，记录下步骤2（行号0002）。
0000
NOP 0001
MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003
END
步骤3
按照步骤2的姿势，将机械手移至开始作业的位置。
1）[FST]或[SLW]键得到一个中等速度，状态区中的速度图标显示为形状。
2）不要改变步骤2中的姿势，按[COORD]键选择直角坐标，用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。
3）将光标移到行号0002处，按[SELECT]键。
4）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。 = > MOVJ VJ=12.50
5）按确认键[ENTER] ，记录下步骤3（行号0003）。
0000
NOP 0001
MOVJ VJ=50.00 0002
MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50
0004 END
步骤4
1）用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。
2）按[MOTION TYPE]键，选择直线运动类型（MOVL）。 = > MOVL V=66
3）将光标移至行号0003，并按[SELECT]键。 = > MOVL V=66
4）在输入窗口中，将光标移至右边的V=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。 = > MOVL V=138
5）按确认键[ENTER] ，记录下步骤4（行号0004）。
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=138
0005 END
步骤5
1）按[FST]或[SLW]键，将速度改为高速。
注意：该速度只影响示教速度，再现速度由步骤4定义。
2）用坐标轴操作键将机械手移至一个不会撞击夹具的位置。
3）按[MOTION TYPE]键设置节点运动类型[MOVJ]。 = > MOVJ VJ=12.50
4）将光标移至行号0004处，按[SELECT]。 = > MOVJ VJ=12.50
5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。这里将速度设为50%。 = > MOVJ VJ=50.00
6）按确认键[ENTER]，记录下步骤5（行号0005）。
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=138
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 END
