安川机器人运动指令及故障处理方法
下面内容如经常使用之指令会以红色做为标示。
运动指令-1
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MOVJ |
功能 |
再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径 (VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。 |
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范例 |
MOVJ VJ=50.00 PL=2 关节路径移动，速度50.00%精度等级2。 |
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MOVL |
功能 |
再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) |
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范例 |
MOVL V=120 PL=3 直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。 |
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MOVC |
功能 |
再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) |
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范例 |
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120 此圆弧路径移动，速度120mm/s |
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MOVS |
功能 |
再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。 此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序 |
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范例 |
MOVS V=150 以曲线路径移动，速度150mm/s |
运动指令-2
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IMOV |
功能 |
以直线路径移动以特定的增量去作动。 |
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范例 |
IMOV P012 V=120 以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s |
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REFP |
功能 |
再生运转时走编织路径之参考点。 |
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范例 |
REFP 1 |
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SPEED
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功能 |
速度值之设定 |
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范例 |
SPEED VJ=50 V=1250 |
