YASKAWA机器人维修报警代码情况说明

 安川机器人维修     |      2024-11-12
安川机器人在其正常的开机运行过程中，偶尔会遭遇一些轻微的报警状况。本文旨在深入剖析并阐释几种常见的报警代码，以便用户能够更为清晰地理解这些报警的缘由，并进而更有效地操作和应用安川机器人。这里，以MOTOMINI机型为例进行详细说明。值得注意的是，由于该机型在S、R、B、T轴上并未安装抱闸装置，当这些轴承载着重力负载时，一旦伺服系统关闭或电源被切断，受重力负载的影响，机器人的姿态可能会发生变动。在这种情境下，下文即将提到的几种报警情况就可能会出现。
Tips：虽然其他机型在这些轴上配备了抱闸装置，但如果它们所承受的负载超出了额定范围，或者遭受了较大的外力作用，机器人同样可能会展现出与MOTOMINI相似的状况，即发生不同程度的旋转或位移。对于此类报警的原因，本文的解析同样具有参考价值。

YASKAWA机器人维修报警代码-4511：这一报警会在伺服接通时触发，具体原因是上次伺服关闭与本次伺服接通之间，机器人的位置脉冲差值超过了100。当遇到这种报警时，用户只需点击示教器页面上的【重置】，报警后重新接通伺服电源即可解决。为了更直观地理解这一数值，以下表格列出了MOTOMINI各轴在100脉冲时所对应的角度，仅供参考。
报警代码-4307：伺服关闭速度异常报警通常发生在伺服接通时，如果YASKAWA机器人维修电机此时并未处于静止状态，而是在转动中，就会触发此报警。解决这一问题的方法很简单，用户只需确保机器人在静止状态下再接通伺服电源即可。

报警代码-4107：绝对值允许范围异常报警会在机器人当前位置与电源切断时和接通时的位置脉冲差值超过4096时触发。面对这种情况，用户应首先点击示教器页面上的【重置】，报警后，进入【第二原点】进行位置确认，然后再重新接通伺服电源。

总结而言，在未搭载抱闸的轴上存在重力负载的情况下，接通电源或伺服时，上述的YASKAWA机器人维修报警情况有可能会发生。为了避免这些不必要的麻烦，建议用户在不使用机器人或机器人处于待机状态时，将其调整到对象轴在无重力负载的姿势。