1.控制模式选择
速度模式（Pn000=0000）适用于需要控制电机转速的应用场景。
位置模式（Pn000=0010）适用于需要精确控制电机位置的应用场景。
2.速度回路参数
速度回路增益（Pn100）设定值越大，增益越高，系统刚度越大，但可能导致振荡。一般根据具体的伺服系统型号和负载来确定。
速度积分时间常数（Pn101）设定值越小，积分速度越快。还需要根据系统型号和负载情况来确定负载惯性越大，设定值越大。
3.位置回路参数
位置回路增益（Pn102）设定值越大，增益越高，位置滞后越小，但过大的值可能会引起振荡或超调。
位置前馈增益设定值越大，位置滞后越小，但过大可能导致系统不稳定。
4.电子齿轮比设置
Pn202/Pn203（电子齿轮比）根据实际情况，确保电机旋转一周对应的脉冲数与负载移动一周的脉冲数相匹配。
Pn201（电机每转的输出脉冲数）根据负载移动一次的脉冲数和控制器中设定的倍频来控制负载的移动。
5.其他参数
惯量比（Pn103）最好控制在300以下，根据实际负载和电机的惯性比来调整。
共震率波功能（Pn408）和共震率波频率（Pn409）根据实际振动情况，设定合适的抑制频率。
行程极限（Pn50A和Pn50B）设置向前和向后行程限制，以保护设备的安全。
6.自动调谐功能
Fn001（自动调谐刚度设置）设置越大，刚性越强。通过自动调谐功能可以找到电机和机床之间的惯性比，以改善系统的动态响应。
设置参数时，需要注意以下事项：
确保电机、驱动器和编码器连接正确，通电前检查已完成。在调整过程中，务必遵循电气安全规范，以确保操作人员的安全。如果不确定如何设置，建议联系专业安川机器人维修技术支持人员或厂家咨询。调整后，应进行充分的测试，以确保电机按预期运行。
在实际操作中，请参考安川安川机器人的官方文件和技术支持，以确保参数设置的准确性和系统的稳定性
