安川工业机器人机械手运动指令和步骤

　　安川机器人机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。

　　叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。

　　比如：

　　从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。

　　步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。

　　例如：

　　参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。