ABS原点超出允许范围时异常处理

    异常内容

    安川yaskawa机器人动作中因为停电，电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。

    (详细内容请参考YASNAC XRC使用说明书的3.2"第21?点的设定”)

    通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。
                                                 

    位置确认操作顺序

    1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式MAIN画面中选择 MANUAL

    2.将机器人切换到教示模式MAIN画面的ROBOT选择中选择TEACH,机器人控制手柄上选择

    3.机器人SERVO On操作机器人控制手柄报警清除,在触摸屏中将报警清除,按下机器人电工箱上SERVO ON REDAY(绿色按扭》按钮,确认按钮指示灯处于闪动状态

    4.安川yaskawa机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT->SECOND HOME POS,按移动光标.进行选择，确认机器人操作手柄显示中有第2原点{SPECIFIED)的PULSE和现在位置(CURRENT)的PULSE.及其偏差位(DIFFERENCE)

    5.操作机器人到第2原点处，第2原点设定在LOADER取片待机的位盟。

    通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置.

    在机器人挫制手柄中确认现在为止和第2原点位进PULSE相一致，(SECOND HOME POS中DIFFERENCE各数值接近于0)

    6.进行位置确认操作

    进入安川机器人控制手柄的SECOND HOME POS后.按FVD移动机器人至LOADER待机位置。

    确认DIFFERENCE项目中的各个轴的数值为O PULSES。

    按井移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。

    7.切换机器人是行模式为REMOTE在机器人控制手柄上按TEACH取消的TEACH模式，并使该指示灯OFF。

    在触摸屏中切换机器人的工作作模式为REMOT模式。