安川弧焊机器人的性能要求
在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。
一般情况下，焊接速度可取5～50mm／s，轨道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。
安川机器人焊接规范的设定。起弧、收弧参数。
摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。
焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。
焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。
多层焊功能。应用该功能可以在第一层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。
再引弧功能。引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，最大限度避免了因此而引起的全线停车。
焊枪校正功能。焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。
粘丝自动解除功能。焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。
断弧再启动功能。出现断弧时，机器人会按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。
点焊机器人的性能要求
对于点焊机器人运动速度是一个重要指标，要求能够快速完成小节距的多点定位（例如每0．3－0．4秒移动30－50mm节距后定位）；为确保焊接质量，定位精度要求较高（一般为±0·25mm）；并具有较大的持重（50～100Kg），以便携带内装变压器的焊钳。
安川机器人焊接时的主要注意事项
1．必须进行示教作业
在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。
由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。
2．必须确保工件的精度
机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。
机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。
焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。
3．焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平
操作人员进行示教时必须输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条件。
示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。
4．必须充分注意安全
机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时绝对不允许人靠近机器人（必须设置安全护栏）。
