安川Motoman－L10焊接机器人的主要性能指标

　　焊接机器人的主要性能指标以日本安川Motoman－L10机器人为例表示如下：
                            

　　名称与型号：Motoman－L10

　　主要用途：弧焊

　　类别：示教再现型

　　坐标型式：多关节式

　　自由度数：5个

　　抓重：最大10㎏（包括夹钳）

　　动作范围与速度运动参数

　　定位方式：选用增量编码器作为位置检测元件

　　控制方式：重复式数字位置控制方式，可精确控制运动轨迹

　　重复定位精度：±0．

　　驱动方式：电伺服采用交流测速发电机作为伺服电动机的速度检测元件，实现速度反馈，并引进力矩反馈

　　驱动源：DC伺服电动机

　　程序控制和存储方式：采用8位微处理Intel8080用半导体存储器作为主存（盒式磁带补充主存容量之不足）

　　程序步数：1000步

　　指令条数：600条

　　重量：本体400㎏控制部分350㎏

　　外部同步信号：输入22点输出21点

　　电源：AC220／220V（＋10％，－15％），50／60HZ±1HZ，三相

　　焊接机器人的系统构成

　　完整的焊接机器人系统一般有如下几部分组成：机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统（专用焊接电源、焊枪和焊钳等）、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等。

　　根据用途，将工业机器人配置不同的焊接系统，将组成不同的焊接机器人系统。