安川Motoman弧焊机器人

　　安川Motoman弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。安川Motoman弧焊机器人是包括电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而性能有特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中的速度稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约为5～50㎜／s，轨迹精度约为±（0．2～0．5）㎜。由于焊枪的姿态对焊缝质量有一定的影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，其一些基本性能要求：
                                                                    

　　设定焊接条件（电流、电压、速度等）；

　　摆动功能；

　　坡口填充功能；

　　焊接异常功能检测；

　　焊接传感器（起始点检测、焊道跟踪）的接口功能。

　　安川Motoman点焊机器人

　　汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域。最初，点焊机器人只用于增强焊作业（往已拼接好的工件上增加焊点），后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业性能，具体来说有：

　　安装面积小，工作空间大；

　　快速完成小节距的多点定位（例如每0．3～0．4s移动30～50㎜节距后定位）；

　　定位精度高（±0．25㎜），以确保焊接质量；

　　持重大（50～100㎏），以便携带内装变压器的焊钳；

　　内存容量大，示教简单，节省工时；

　　点焊速度已生产线相匹配，同时按全可靠性好。

　　安川Motoman焊接机器人的示教编程

　　用机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指令，规定机器人应该完成的动作和作业的具体内容，这个指示过程称之为对机器人的示教（teaching），或者称之为对机器人的编程（programming）。对机器人的示教内容通常存储在机器人的控制装置内，通过存储内容的再现（playback），机器人就能实现人们所要求的动作和要求人们赋予的作业内容。

　　示教内容主要由两部分组成，一是机器人运动轨迹的示教，二是机器人作业条件的示教。机器人运动轨迹的示教主要是对为了完成某一作业，焊丝端部所要运动的轨迹，包括运动类型和运动速度的示教。安川Motoman焊接机器人作业条件的示教主要是为了获得好的焊接质量，对焊接条件进行示教，包括被焊金属的材质、板厚、对应焊缝形状的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的控制方法等，安川Motoman焊接机器人需要做好机器人保养，安川机器人维修等，提高工业机器人生产的效率。