ABS原点超出允许范围时异常处理
安川机器人异常内容
安川机器人维修时，机器人动作中因为停电，电源0FF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。
（详细内容请参考YASNAC XRC使用说明书的3.2“第2原点的设定”）通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。
位置确认操作顺序
1、在独摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式MAIN画面中选择MANUAL
2、将机器人切换到教示模式
MAlN画面的ROBOT选择中选择TEACH，机器人控制手柄上选择
3、机器人SERVO On操作机器人控制手柄捋报警清除
安川机器人维修，在触摸屏中将报警清除
接下机器人电工箱上SERVOONREDAY绿色按钮）按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态
4、安川机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT->SECOND HOME POS按、移动光标，进行选择。
确认机器人操作手柄显示中有第2原点（SPECIFIED）的PULSE和现在位置（CURRENT）的PULSE，及其偏差值（DIFFE RENCE）
5、操作机器人到第2原点处
第2原点设定在LOADER取片待机的位置。
通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。
在机器入控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，
（SECOND HOME POSPDIFFERENCE各数值接近于0）
6、进行位置确认操作
进入安川机器人控制手柄的SECOND HOME POS后，按FWD移动机器人至LOADER待机位置。
确认DIFFERENCE项目中的各个轴的教值为0 PULSE。
移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。
7、切换机器人运行模式为REMOTE在机器人控制手柄上按取消的TEACH模式，并傲指示灯OFF。TEACH在触摸屏中切换机器人的工作模式为RENOT模式。
