MOTOMAN机器人HW9381220-A减速机S轴漏油维修_安川机器人维修_YASKAWA机械手保养-专业机器人维修服务

MOTOMAN机器人HW9381220-A减速机S轴漏油维修

安川机器人维修 | 2019-02-15

　　安川MOTOMAN机器人保养项目包括：安川MOTOMAN机器人本体保养以及ABB机械手控制柜保养。

　　一、安川MOTOMAN机器人维修保养-本体装置简介和机器人工作方式

　　1、安川MOTOMAN机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。

　　六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。

　　二.安川MOTOMAN机器人的操作和程序的编写

　　1、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言（INFORMII），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外部开关量输入信号读入），WAIT（等待外部执行条件满足），AOUT（模拟信号输出）等。控制指令主要有JUMP（转移到其它程序步），CALL（调出指定的程序），END（程序结束），TIMER（延时规定的时间），IF（条件判断）等。运算指令主要有ADD（数据加），SUB（数据减），MUL（数据乘），DIV（除），AND（数据与），OR（数据或）等。

　　2、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到点，按下MOTION TYPE键选择运动方式、按下PLAY SPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。后一步位置要和步位置重合可采用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到步，按下FWD键机器人向设定的步的位置移动，到达位置后将光标移动到后一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，后一步的位置就和步重合。

　　3、程序的检查：按下DISP键再按下F1（JOB）键，将光标移动到步，按下FWD键机器人按照编制好的轨迹运动。

　　安川MOTOMAN机器人虽然可以24小时的连续工作，但大负荷的运转后，必须根据安川MOTOMAN机器人维护保养手册，进行必要的机器人维护保养工作，否则机器人会突然性的停止，此时，零部件受到了损害，维修成本以及生产停滞造成的损失巨大。安川MOTOMAN机器人预防性的保养工作是必不可少的，三个月小保养（可自检），一年一次预防性保养，三年一次全面保养。