安川Motoman工业机器人一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。此外，机器人也可用于软质材料的切削加工，如陶泥、泡沫、石蜡、有机玻璃等。
1. 1弧焊机器人
安川机器人操作机:日本MOTOMAN-UP20型6轴关节式机器人
安川机器人控制器:YASNAC XRC UP20型
负载能力
自由度:6自由度
重复定位精度:士
工作范围:半径
焊接电源
强钢和不锈钢等的焊接:最
焊机，可以实现碳钢、低合金
接电流
保护气体
焊丝:直径0.9, 1.2, 1.6mm实心焊丝或药芯焊丝
1. 2弧焊机器人系统简介
机器人要完成焊接作业必须依赖于控制系统与辅助设备的支持和配合。完整的焊接机器人系统一般由如下几部分组成:机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等。
1.3弧焊机器人系统的构成
1.机器人操作机
日本安川(YASKAWA)公司:MOTOMAN一UP20型
2.机器人控制器
YASNAC XRC UP20型
3.焊接电源
MOTOWELD一5350型弧焊电源
4.辅助系统
送丝机构、焊丝、焊接保护气体等
(l)机器人操作机
安川机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节以及内部传感器(编码器)等组成。它的任务是精确的
证末端操作器所要求的位置、姿态和实现其运动。由于具有六个旋转关节的铰接开链式机器人操作机从运动学上已被证明能以最小的结构尺寸为代价获取最大的工作空间，并且能以较高的位置精度和最优路径到达指定位置，因此这种类型的机器人操作机在焊接领域得到广泛的应用。
(2)机器人控制器
安川机器人控制器是整个机器人系统的神经中枢，它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学及动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断及自保护软件等。控制器负责处理焊接机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。
(3)焊接系统
安川机器人焊接系统是焊接机器人完成作业的核心装备，主要由焊枪、焊接控制器及水、电、气等辅助部分组成。焊接控制器是由微处理器及部分外围接口芯片组成的控制系统，它可根据预定的焊接监控程序，完成焊接参数输入、焊接程序控制及焊接系统故障自诊断，并实现与本地计算机及手控盒的通讯联系。
