1、 硬件构成：
安川机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这 几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构 组成。六个轴的名称分别为 S、L、U、R、B、T 轴，其中 S 轴控制整个 本体的来回旋转、L 轴控制机器人下臂的前后摆动、U 轴控制机器人上 臂上下摆动、R 轴控制上臂的来回旋转、B 轴控制机器人手腕的上下摆 动、T 轴控制手腕的来回旋转。
安川机器人，六个马达共同运动可以使机器人运行到 其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括 主计算机（CPU 单元） ，伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电 源装置等。此系列机器人电源的额定输入为 AC220V 50/60HZ 三相电源， 在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、 指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要 用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。
2、 机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位 置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运 动方式为各轴单独运动互不影响； 在直角坐标系中机器人以本体轴的 X、 Y、Z 三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴 Z 轴为中心回 旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的 X、Y、Z 轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定 不同角度的 X、Y、Z 轴，机器人可延所设的各轴平行移动。
