机器人安川的操作和程序的编写

　　安川机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言（INFORM II） ，其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制 指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有 MOVJ（关节移动） ，MOVL（直线移动） ，MOVC（圆 弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到 命令指定的位置。 输入输出指令主要有 DOUT（开关量输出的 ON 或 OFF） ，DIN（将外部开关量输入信号读入） ，WAIT（等待外部执行条件满足） ，AOUT（模拟 信号输出）等。 控制指令主要有 JUMP（转移到其它程序步） ，CALL（调出指定的程 序） ，END（程序结束） ，TIMER（延时规定的时间） ，IF（条件判断）等。 运算指令主要有 ADD（数据加） ，SUB（数据减） ，MUL（数据乘） ， DIV（除） ，AND（数据与） ，OR（数据或）等。

        功能是对编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器 人伺服电源、按下 ENABLE 键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点， 按下 MOTION TYPE 键选择运动方式、按下 PLAY SPD 键选择运动速度， 按下 ENTER 键确认，第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移 动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此 类推完成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方 式，调出已编辑好的程序，将光标移动到第一步，按下 FWD 键机器人向 设定的第一步的位置移动，到达位置后将光标移动到最后一步，按下 MODIFY 键再按下 ENTER 键，最后一步的位置就和第一步重合。 5、程序的检查：按下 DISP 键再按下 F1（JOB）键，将光标移动到 第一步，按下 FWD 键机器人按照编制好的轨迹运动。 6、程序举例说明：排气投入机器人程序 主程序（MASTER JOB）说明： NOP （空操作）CLEAR STACK（堆栈清零） DIN B000 IN#(21)（21#输入送到变量 B000） DIN B001 IN#(22)（22#输入送到变量 B001） DIN B002 IN#(23)（23#输入送到变量 B002） AND B000 B001 AND B000 B002 （B000 与 B001） （B000 与 B001）

　　JUMP *1 IF IN#(8)=OFF （如条件满足跳转到*1 步） JUMP *1 IF IN#(3)=ON DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF （如条件满足跳转到*1 步） （关闭输出 1#） （关闭输出 2#）

　　CALL JOB:QF IF B000=1 （如条件满足调子程序 QF） *1 MOVJ C0000 VJ=70.00 END （移动到工作原点位置）

　　子程序 QF 说明： NOP MOVJ C0000 VJ=50.00 （空操作） （移动到位置 C000）

　　JUMP *10 IF IN#(29)=OFF（如条件满足跳转到*10 步） MOVJ C0001 VJ=50.00 （移动到位置 C001）

　　（移动到位置 C002） （移动到位置 C003） （输出 1#ON） （延时 2 秒） （如条件满足跳转到*11 步） （输出 9#ON） （暂停）

　　（输出 9#OFF） （输出 21#ON） （等待输入 30#ON） （输出 21#OFF） （移动到位置 C004） （移动到位置 C005） （移动到位置 C006） （移动到位置 C007）

　　JUMP *12 IF IN#(3)=OFF （如条件满足跳转到*12 步） MOVJ C0008 VJ=50.00 MOVJ C0009 VJ=50.00 MOVJ C0010 VJ=50.00 （移动到位置 C008） （移动到位置 C009） （移动到位置 C0010）

　　（移动到位置 C0011） （移动到位置 C0012） （移动到位置 C0013） （移动到位置 C0014） （等待输入 31#OFF） （等待输入 31#ON） （移动到位置 C0015） （移动到位置 C0016） （输出 1#OFF） （输出 2#ON） （延时 0.5 秒） （移动到位置 C0017） （移动到位置 C0018） （移动到位置 C0019） （输出 2#OFF） （移动到位置 C0020） （移动到位置 C0021） （移动到位置 C0022）

　　（移动到位置 C0023） *10 RET END （返回）