yaskawa机器人简单故障处理

　　当安川yaskawa机器人无法正常工作时，如果有机器人自身的报警信号出现，操作者可根据示教盘上具体的报警代码参照使用说明书上的处理方法进 行处理。消除报警后再重新启动。 如机器人本身无报警信号出现此时应观察机器人程序，检查程序停 止的位置确认其无法执行的原因。大部分故障的原因都是因为周边设备 与机器人的接口信号异常造成的。应注意检查各相关传感器和开关等， 确认有无异常情况。 机器人瞬间停电电力恢复供应后，首先检查气压是否足够。如气 压达到 5MPa 可以打开机器人电源。此时如果机器人吸盘上仍有管子应 按照手动操作方法将管子放下，将机器人示教回原点后开机。 机器人如果有管子吸在吸盘上，首先应手动操作机器人移动到合适 的位置放下管子再将机器人示教回原点方可启动。解除真空的方法为先 关闭真空阀（OUT#1 OFF） ，再打开吹气阀（OUT#2 ON） 。 如果停电后或生产启动重新打开电源后出现 0380 或 5040 错误代 码时按如下步骤处理：

　　1. 打开伺服电源

　    2. 按下 TEACH 3. 按下 CUSTOMER 4. 按下 F3（SPEC PT） 5. 按下 F1（PSN CHG） 6. 按下 ENABLE 7. 按下 MODIFY 8. 按下 ENTER 9. 按下 F4（CHECK）

　　yaskawa机器人日常维护及点检

　　安川yaskawa机器人的日常点检工作十分重要。 只有按时完成这些工作才能确保机 器人的正常工作。具体项目及方法可参照下表执行。 安川机器人保养检查部位 检查项目 控制柜门是否关好 确认门密封橡胶无损坏 确认各接插件，端子无松动 冷却风扇 电池 确认风扇转动 确认控制柜内 SYSTEM 和 ABSO 电池电量正常 检查机器人本体电池电量 是否正常 周期 每日 每月 每月 每日 适当 二年 检查方法 目视 目视 手动，螺丝刀 目视 电源开时 示教盘有无低 电源开时 电压显示 使用万用表 备注

　　控制柜    导线和插头

　  检查机器人各导线是否有 破损，各插头是否松动。 确认各轴减速机正常 给各轴减速机加油 给各轴减速机换油 观察油缸杆及密封情况 检查螺丝有无松动 各开关有无松动损坏 检查有无损坏 加油或换油 检查有无破损，老化六个 月 半年 一年 二年 一年 经常 一年 一年 一年 经常

　　减速机 L 轴平衡油缸 本体固定螺栓 各轴限位开关 S，L，U 轴 滚针轴承 真空吸盘

　　目视，耳听 手动，油枪 手动，油枪 目视 扳手内六角 手动 目视 手动，油枪 目视