安川机器人原点及校准浅析

       何谓原点？

　　既然说到原点校准，那么就要来探讨一下，什么是机器人原点？安川机器人的随机资料中有这样一句话：原点位置校准是将“机器人位置”与“编码器位置”进行对照确认。

　　安川机器人位置：

　　各大品牌机器人都有所谓的原点标记，也就是在本体上各轴或者关节处能看到的标识点，安川的大部分机器人是红色箭头加刻度线。

　　编码器位置：

　　建议大家到网上百度下关于编码器的资料，以方便更好的理解）编码器反馈到机器人上就是脉冲值。

　　安川机器人有个菜单，叫做“当前位置”，此菜单下调整显示“脉冲值”，当脉冲值调整为“0”时，若“原点标记位置”无偏移则机器人原点无问题。

　　原点是机器人一切动作的基准点！

　　机器人出厂时已校准过原点位置校准，但下列情况需要再次校准原点位置：

　　更换机器人和控制柜（DX200）的组合时；

　　更换电机或者编码器时；

　　内存被删除时，（更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储电池耗尽时等）；

　　机器人与工件发生碰撞导致原点位置偏离时甚至产生轻微形变。

　　那么原点丢失我们该如何进行操作？

　　原点丢失有两种情况：

　　A、丢失个别轴的原点；B、丢失所有轴原点。

　　全部轴同时创建:更换机器人和控制柜的组合时，全部轴同时登录原点位置。

　　各轴单独创建：更换马达或编码器时，单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。

　　无论进行全部轴同时创建还是各轴单独创建，我们要做的第一步都是：

　　在关节坐标系下，使用［轴操作键］调整机器人的姿势，用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。

　　当然，用肉眼进行原点校准，肯定存在一定误差，但是可以满足正常生产，保证机器人及程序正常运行，注意程序点是需要微调的。