功能概述
安川机械手YRC1000控制器所驱动的机器人、走行轴以及变位机等关键部件的马达上,均配备有专用电池。该电池在控制电源中断的情况下,能够持续为系统供电,确保位置信息的准确保留。随着电池使用时间的增长,其电压会逐渐降低。当电压跌落至2.8伏特以下时,系统会发出“4312编码器电池异常”的报警提示。若忽视此报警并继续使用设备而不更换电池,将会导致位置信息的完全丢失,并触发“4311编码器备份异常”的报警。这时候,机器人的实际位置与绝对值编码器所记录的位置将产生严重偏差。
为解决这一问题,特别设计了编码器异常修复功能。该功能通过精确的轴操作,引导丢失位置信息的轴在原点位置附近进行特定动作,从而恢复其绝对值数据。值得注意的是,在启用此功能前,必须确保设备处于管理模式或安全模式下,以避免潜在的操作风险。同时,请务必注意,若在应用该功能前对yaskawa机器人进行了任何操作,可能会导致该功能失效,因此请谨慎操作。
操作步骤详解
1. 当设备发出编码器异常报警时,首先需在报警画面下方选择【复位】,以重置报警状态。可以利用轴操作键对机器人进行移动操作。
2. 接下来,通过轴操作键仔细调整各个轴的位置,确保它们能够准确对准机器人轴上的原点标记。这一步骤对于后续的恢复操作至关重要。
3. 将设备的安全模式切换为管理模式,以便进行更深入的设置和操作。
4. 在主菜单中,选择【机器人】,进入安川机械臂相关设置界面。
5. 在机器人设置界面中,选择【原点位置】,以显示原点位置校准画面。由于编码器备份异常,某些轴的绝对值数据可能已经丢失,此时未设置原点数据的轴将显示为“*”。在此情况下,建议使用关节坐标进行后续操作。
6. 选择主菜单中的【实用工具】,以显示下拉菜单。
7. 在下拉菜单中,选择【修复备份警告】,进入备份报警修复画面。
8. 在备份报警修复画面中,选择要修复的轴。通过移动光标到目标轴上,并按下【选择】按钮进行确认。此时,系统将显示确认对话框,要求您确认修复操作。
9. 在确认对话框中,选择“是”以继续修复操作。系统将自动修复所选轴的绝对值数据,并确保所有轴的值均完全显示。
10. 安川机器人修复完成后,返回主菜单并选择【机器人】【当前值】。在坐标显示中,选择【脉冲】以查看修复后的脉冲数据。请仔细检查丢失原点的轴的脉冲数据,以确保修复效果:
- 若脉冲数据约为0,则表示该轴已正常修复。
- 若脉冲数据约为4096或-4096,则需分别使已修正的轴单独移动4096或-4096脉冲,并进行原点位置校准的单独登录操作。
11. 最后,完成原点更改后,请关机并重新启动设备,以确保所有设置均已生效。