1.发那科机器人减速机维修，将机器人三轴减速器用吊环吊起，在三轴本体上安装两个M12的导向杆，将减速器安装到导向杆上，平行推动到机器人本体上，安装螺钉。

　　2.利用手拉葫芦将三轴轴臂吊起 ,在减速器上安装两个M16的导向杆，将三轴臂带导向杆推入二轴轴臂中。安装连接螺钉并紧固到力矩值。

　　3.将三轴马达安装到减速器上，并紧固连接螺钉。
                                

　　发那科机器人减速机维修更换，由于机械拆卸或维修导致机器人mastering 数据丢失，需要作ZERO POSITION MASTER

　　1）.按MENU 键

　　2）.选择0,再选6system

　　3）.按F1选择Master/Cal

　　4）.按F3，RES＿PCA

　　5）.关闭机器人后在通电。

　　6）.运动机器人每根轴都要大于20度

　　7）.在Master/Cal菜单里选择2，ZERO POSITION MASTER

　　8）.选择6 CALIBRATE按YES确认

　　9）.按DONE

　　10）.将机器人关电，通电后零点恢复完毕