MOTOMAN安川机器人作为工业自动化领域的常用装备，马达作为各轴动力输出部件，直接决定机器人的运动执行能力，无论是焊接、搬运还是装配工况，马达正常运转都是生产线稳定运行的前提。马达不转是MOTOMAN安川机器人高发故障之一，表现为机器人启动后，指定轴马达无任何转动动作，或启动时马达有轻微异响但无法转动，严重时会触发驱动器过载、过流报警，导致机器人整机停机，影响生产节拍。这类故障成因涉及制动机构、动力传输、电气控制、供电系统等多个维度，安川机器人维修需遵循“先预判、后排查，先外部、后内部”的原则，精准定位根源，实施针对性修复，避免盲目拆解造成元器件二次损坏，确保高效恢复马达运行功能。
维修MOTOMAN安川机器人马达不转故障，首要步骤是做好故障预判，结合设备运行状态和报警信息，初步锁定故障范围，大幅提升维修效率。维修前无需急于拆解马达或相关部件，先观察机器人示教器显示的报警代码，调取近期运行日志，记录故障发生的场景——比如是开机后立即不转，还是运行一段时间后突然停转；是单一轴马达不转，还是多轴马达同时不转；是否伴随马达发热、驱动器报警、线路异响等现象，这些细节能快速划分故障方向。
做好预判后，需规范执行断电操作，筑牢安川机器人维修安全防线。先关闭MOTOMAN安川机器人总电源，等待驱动器、马达内部滤波电容完全放电，通常需15-30分钟，期间切勿触碰马达接线端子、驱动器接口等高压部位。佩戴静电手环、绝缘手套后，检查马达外部状态，包括马达外壳是否有破损、发热痕迹，马达与减速机的连接部位是否松动，外部供电线缆、通讯线缆是否有破损、挤压、脱落现象，这些基础检查可快速发现简单故障隐患。
制动机构卡滞是MOTOMAN安川机器人马达不转最常见的诱因，尤其在长期停机或高负荷运行后，故障概率更高，且无需拆解马达即可完成初步排查。MOTOMAN系列机器人马达内置制动装置，用于停机时锁定马达轴，防止负载滑落，长期使用后，制动装置内部会出现灰尘堆积、制动片磨损、弹簧老化等问题，导致制动机构无法正常松开，马达被锁定无法转动，部分场景下还会伴随轻微异响。
排查制动机构时，先断开马达与驱动器的连接线缆，手动转动马达输出轴，若转动阻力极大，甚至无法转动，说明制动机构存在卡滞。拆卸马达制动端盖，清理内部灰尘、杂物，检查制动片是否有磨损、粘连现象，若制动片磨损严重，需更换同型号制动片；安川机器人维修时检查制动弹簧弹性，若弹簧老化、弹性不足，需更换弹簧，确保制动机构能正常松开、锁定。修复后，手动转动马达输出轴，确认转动顺畅，再进行后续检测。
动力传输链路异常会导致马达动力无法正常传递，或负载过大导致马达无法转动，这类故障需结合机器人机械结构排查。MOTOMAN安川机器人马达通过联轴器、减速机与执行机构连接，长期高负荷运行后，联轴器松动、磨损或断裂，会导致马达动力无法传递，表现为马达空转但执行机构不动，或马达直接无法转动；减速机内部齿轮磨损、咬合不良、润滑失效，会导致运行阻力激增，马达因负载过大无法转动。
检查联轴器时，观察连接螺栓是否松动，联轴器是否有磨损、裂纹、断裂现象，若螺栓松动，紧固螺栓；若联轴器损坏，需更换同规格联轴器，调整连接精度，确保动力传输顺畅。检查减速机时，观察减速机是否有漏油现象，手动转动减速机输入轴，感受转动阻力，若阻力过大，说明内部润滑不良或齿轮损坏，清理减速机内部旧润滑脂，加注安川专用润滑脂，若齿轮磨损严重，需修复或更换齿轮组。
外部供电异常是导致MOTOMAN安川机器人马达不转的重要电气故障，安川机器人维修需优先排查供电链路。马达运行依赖稳定的三相交流电，外部电源电压波动、供电线路断路、熔断器熔断，或控制柜内供电模块故障，都会导致马达无法获得正常供电，进而无法转动。用万用表测量外部供电电压，确认电压符合马达额定供电参数，若电压异常，检查供电线路，修复线路故障；测量控制柜内供电模块输出电压，若输出电压为零或波动过大，说明供电模块故障，需修复或更换。
排查供电线路时，重点检查线路接头是否有氧化、烧蚀痕迹，熔断器是否熔断，若接头氧化，清理氧化层并紧固接头；若熔断器熔断，更换同规格熔断器，同时排查熔断原因，避免再次熔断。此外，马达供电线缆破损、内部芯线断裂，会导致供电中断，检查线缆外观，用万用表检测线缆导通性，若线缆损坏，需更换同规格专用供电线缆，确保供电链路完好。
排除外部故障后，若马达仍无法转动，需重点检测马达本体内部故障，这类故障需拆解马达，操作时需谨慎，避免损坏精密元器件。拆解前标记马达线缆连接位置，断开与驱动器、编码器的连接线缆，逐步拆卸马达端盖、风扇、制动机构，逐一检查内部结构。
马达绕组故障是导致马达不转的主要本体故障，长期高负荷运行、过热或受潮，会导致绕组绝缘老化、匝间短路、相间短路，进而导致三相电流不平衡，马达无法启动。用兆欧表测量绕组对地绝缘电阻，若电阻值低于规定标准，说明绕组绝缘不良；用电桥测量三相绕组直流电阻，若三相电阻偏差超过5%，说明绕组存在短路或断路问题，需对绕组进行修复，重新下线、浸漆、烘干，若绕组损坏严重，需更换同型号马达绕组。
马达转子故障也会导致无法转动，观察转子是否有卡滞、磨损、锈蚀现象，若转子卡滞，清理转子表面杂物、锈蚀，调整转子与定子的间隙；若转子绕组损坏（绕线式转子），需修复转子绕组；若转子磁钢退磁，需更换转子磁钢，确保转子能正常转动，磁场强度达标。
编码器故障会导致MOTOMAN安川机器人马达无法精准接收控制信号，进而无法转动，这类故障隐蔽性较强。编码器负责将马达转速、位置信号传递给驱动器，若编码器连接线破损、接头松动，或编码器本身损坏，会导致信号传输失真，驱动器无法正确调节电流输出，马达无法启动。检查编码器连接线，紧固接头，清理氧化层；用示波器检测编码器输出信号波形，若波形不规则、信号中断，说明编码器损坏，需更换同型号编码器，安装时调整编码器与转子的配合间隙。
伺服驱动器故障会直接影响马达的控制和动力输出，驱动器内部功率模块、电容、芯片等元器件老化、损坏，或参数设置不当，会导致马达无法启动。安川机器人维修查看驱动器面板报警代码，结合报警信息初步判断故障类型，用万用表检测驱动器功率模块阻值，若阻值异常，说明功率模块损坏，需更换；检查内部电容是否有鼓包、漏液现象，若有则更换电容。通过调试软件调取驱动器参数，检查力矩限制、启动参数等，调整至适配马达运行的参数，确保驱动器正常输出动力。
所有故障修复完成后，按拆解相反顺序组装马达及相关部件，紧固连接螺栓，加注润滑脂，重新连接线缆，核对连接位置无误后接通电源。启动MOTOMAN安川机器人，手动测试马达转动情况，确认转动顺畅、无卡顿、无异响；操作示教器控制马达带动负载运行，检测马达转速、电流是否稳定，无报警提示，确保故障彻底解决。后期需定期清理马达表面杂物，检查制动机构、供电线路状态，定期检测绕组绝缘和编码器信号，及时补充润滑脂，避免马达长期高负荷运行，减少故障复发，延长马达使用寿命。
