减速机卡死是安川MH5F机器人运行中的严重机械故障，直接影响设备可用性与生产连续性。该问题通常由润滑失效、齿轮损伤或异物侵入导致，需系统性排查与专业安川机器人维修。此类故障在24小时连续运行工况下发生率提高50%。

 

卡死表现为电机过载报警且手动无法转动输入轴。谐波减速器柔性轴承破裂会产生金属碎片，加剧卡死程度。使用内窥镜检查齿轮箱内部，发现铜屑沉积可判定为齿轮异常磨损。与轴承卡阻的区别在于，减速机卡死常伴随润滑油金属含量超标。

 

拆卸减速机输出法兰，检查柔轮齿面是否存在剥落或点蚀。测量刚轮与柔轮的啮合间隙，超过0.15mm需更换齿轮组。波发生器轴承游隙检测是关键步骤，径向间隙超过0.1mm必须整体更换。润滑脂状态分析中，酸值超过2mgKOH/g表明油脂已变质。

采用专用清洗剂彻底清除齿轮箱内旧脂与金属碎屑。使用加压注油设备能确保新脂充分填充齿隙。润滑脂注入量控制在腔体容积40%，过量会导致密封件受压变形。更换后手动转动输入轴20圈，使润滑脂均匀分布。

 

安装时使用激光对中仪，确保输入轴同轴度误差小于0.03mm。安川机器人维修预紧力调整不当是导致二次故障的主因，需按扭矩梯度分三次紧固。测试空载运行电流，波动范围超过额定值10%需重新调整。

 

每2000小时检查润滑脂状态，重载工况缩短至1000小时。定期更换原厂润滑脂能降低60%的卡死故障。建立减速机振动趋势图，高频段能量持续增强时提前预警。

 

规范的维修操作需要齿轮检测仪、液压压力机等专业设备。安川机器人维修记录应包含齿轮磨损照片、游隙测量数据等关键信息。操作时注意清洁度控制，装配环境需达到ISO 7级洁净标准。定期参加安川官方的减速机维修培训，掌握最新的工艺规范。​