安川机器人示教
一、安全注意
现场使用的安川MOTOMAN-ES165N机器人负载能力为165公斤(有效工具负载、实际各关节力量更大)、操作不慎会引起严重安全事故、可能导致人员受伤或死亡。
二、机器人概述
1、示教手柄按键
2、机器人关节及坐标系
3、程序
一移动指令
MOVJ关节移动、速度最快
MOVL直线移动、
MOVC 圆弧轨迹移动
三、手动调用执行程序
1、选择程序
下图为OP120设备现场的程序清单。
1.Select{JOB]under the main menu.
2.Select{SELECTJO].
-The JOB LIST window appears.
3.Select the desired job.
当执行某个动作时、按照程序清单选择该程序。
2、手动执行程序
选择程序后、按光标上下键、移动到需要执行的程序步。
按以下操作运行此程序步:
1)、按下使能按钮、按至中间位置、此时 servo on灯亮。
2)、设定移动速度、设置成Middle中速。某些时候用Low低速。
3)、按下Interlock按钮、
4)、观察机器人状态、按下FWD机器人执行此步的移动。
5)、机器人维修,机器人移动过程中、发现有问题、需停止、FWD、Interlock 及使能按钮任何一个松开、机器人都会停止。