安川YASKAWA机器人维修及简明示教

 安川机器人保养     |      2020-03-12
  安川机器人示教
  一、安全注意
  现场使用的安川MOTOMAN-ES165N机器人负载能力为165公斤(有效工具负载、实际各关节力量更大)、操作不慎会引起严重安全事故、可能导致人员受伤或死亡。
  安川机器人维修,现场示教时、严格控制速度示教机器人、观察清楚机器人各关节位置、零件位置再动作、示教前对机器人区域清场、不许无关人员进入。
  二、机器人概述
  1、示教手柄按键
                
  2、机器人关节及坐标系
                     
                                   
  3、程序 
                  
  一移动指令
  MOVJ关节移动、速度最快
  MOVL直线移动、
  MOVC 圆弧轨迹移动
                      
  三、手动调用执行程序
  1、选择程序
  下图为OP120设备现场的程序清单。
                       
  1.Select{JOB]under the main menu.
  2.Select{SELECTJO].
  -The JOB LIST window appears.
                           
  3.Select the desired job.
  当执行某个动作时、按照程序清单选择该程序。
  2、手动执行程序
  选择程序后、按光标上下键、移动到需要执行的程序步。
                              
  按以下操作运行此程序步:
  1)、按下使能按钮、按至中间位置、此时 servo on灯亮。
  2)、设定移动速度、设置成Middle中速。某些时候用Low低速。
  3)、按下Interlock按钮、
  4)、观察机器人状态、按下FWD机器人执行此步的移动。
  5)、机器人维修,机器人移动过程中、发现有问题、需停止、FWD、Interlock 及使能按钮任何一个松开、机器人都会停止。