安川机器人命令介绍
1.1 INFORM的构成
安川机器人命令介绍
1INFORM的概要
1.1 INFORM的构成
NX100使用的机器人语言称为INFORM III。
INFORM III由命令和附加项（标记符、数据）组成。
1.2 命令的种类
命令分为以下几种。
输入输出命令控制命令运算命令移动命令平移命令作业命令选项命令
执行输入输出控制的命令。执行处理和作业控制的命令。使用变量等进行运算的命令。与移动和速度相关的命令。
平行移动当前示教位置时使用的命令。与作业有关的命令。与选项功能有关的命令。
DOUT、
JUMP、TIMERADD、SETMOVJ、REFPSFTON、SFTOFARCON、
1.3 命令集
为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集
无关，可执行所有命令。
·子集
只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。·标准集/扩展集 可登录所有命令。安川机器人保养，标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。 *使用局部变量
*附加项目使用变量（例：
1.3.1 命令集的切换
在〔示教条件〕画面切换命令集。
1 命令介绍
1.4 命令中能使用的变量
内训资料
1.4 命令中能使用的变量
设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。扩展集还可使用局部变量。
但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。
2 命令的登录
2.1 命令的登录
在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。
2.2 命令的学习功能
命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。
使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。
2 命令介绍
内训资料
2.3 详细编辑画面
命令的学习功能的有效/无效的切换在示教条件画面进行。
2.3 详细编辑画面
所有的命令都有详细编辑画面。
详细编辑画面是对命令后面的附加项进行插入、修改、删除的画面。
3 命令的解释
3.1 输入输出命令
3.1.1 DOUT命令
功能：使通用输出信号开/关。
输出信号OT#(XX)是1个点，OGH#(XX)是4个点，OG#(XX)是8个点。
OG#(1)例：
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3.1 输入输出命令
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B000=24(10进制)=00011000(2进制
通用输出的20号口和21号口为开。
3.1.2 DIN命令
功能：把信号的状态读入字节型变量。例：
把通用输入12号口的状态读入16号字节型变量。12号口为开时，B016=1(10进制)=00000001(2进制)。
3.1.3 WAIT命令
功能:待机，直到外部信号或字节型变量的状态与指定的状态一致才结束等待。例：
B002=16(10进制)=00010000(2进制
待机，直到专用输入5号口关闭。但是，即使信号不关闭，3秒钟后也开始执行下一行命令。2) 压机搬运的例子
压机关闭期间，机器人不能移动到程序点3。
压机的开关分配给通用输入1号口。在程序点2待机直至1号口打开。
3.1.4 PULSE命令
功能：给通用输出口输出指定时间的脉冲信号。
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内训资料
3.2 控制命令
不需等到PULSE命令执行完毕就可执行下一命令。例：
给通用输出5号口输出持续1秒的脉冲信号。
B000=24(10进制)=00011000(2进制）
OG#(3)给通用输出20和21号口输出持续0.3秒的脉冲信号。
3.2 控制命令
3.2.1 JUMP命令
功能：跳至指定的标记或程序。例：
1) JUMP*1跳至标记*1。
通用输入14号口为开时，跳至程序名为1的程序。
3.2.2 CALL命令
功能：调出指定程序。
通用输入14号口为开时，跳至程序名为1的程序。
3.2.3 *（标记）
功能：指定跳转目的地的标记。例：
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3.3 运算命令
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如果通用输入1号口和2号口都为关，就在"*1"和"JUMP *1"间无限跳转。标记只在同一程序内有效，其它程序即使有同样标记也不会跳转。
3.2.4 '(注释
功能：指定注释。例：
通过注释明确了作业流程。
3.2.5 PAUSE命令
功能：暂停执行程序。
例：
如果通用输入12号口的信号为开，暂停执行程序。
3.3 运算命令
3.3.1 CLEAR命令
功能：清数据功能。
例：
把变量B003-B012的内容清零。
把D010后面的所有D变量全部清零。
清除全部的程序调用堆栈。
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3.3 运算命令
3.3.2 其它运算命令
命 令
功能变量加1变量减1给变量赋值加法运算减法运算乘法运算除法运算
把脉冲型的位置型变量转为坐标型的位置型变量
逻辑与运算逻辑或运算 逻辑非运算逻辑异或运算建立用户坐标系
给位置型变量的要素设定数据取出位置型变量要素内的数据读取系统变量开方运算正弦运算余弦运算反正切运算
举 例
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3.4 移动命令
内训资料
3.4 移动命令
3.4.1 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS命令
功能：以不同的插补方式移动到目的地。
附加项的解释·PL(位置等级
位置等级是指机器人经过示教位置的接近程度。位置等级从 0 至 8 ，共分为9级。 1)等级
距离目标点的各轴的偏差值（脉冲数）达到参数指定的位置设定范围时，判断为控制点到达指定位置。
达到指定位置后，按照命令，朝下一个目标点移动。 2)等级 1至
认可目标点前的一个假想位置。假想位置在何处，由位置等级决定。
在参数中，设定各位置等级对应的距离数据。判定假想目标位置由命令系统进行。
通过设定这些参数，指定程序点相对于示教点向内移动的范围。
机器人进入指定范围后开始向下一点移动，在移动区间的轨迹为圆弧，速度也成为连续平滑的速度。
再现时的动作如下图所示，由于实际轨迹比示教位置向内移动，在设定此参数时要充分考虑安全性。
·ACC / DEC (加减速比率
加减速比率是指与通常的加减速相比，按指定的比率控制加速与减速的倾斜度。由此可减小加减速时给工具和工件带来的惯性力。
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内训资料
3.4 移动命令
·NWAIT(不等待
NWAIT(不等待)是指此程序点后面的非移动命令与此程序点的机器人动作同时执行。例：
MOVL V=1000 NWAIT －程序点5 GUNCL GUN#(1) T=2.00 ATT=0.50到达程序点5位置前0.5秒，焊钳1的加压信号打开，2秒钟后（到达程序点5后1.5秒）关闭。·UNTIL（直到)例：
程序点
程序点2 MOVJ VJ=50 UNTIL IN#(14)=ON 程序点
向程序点2移动，直到通用输入14号口为开的状态，如果14号口为开，开始向程序点3移动。
3.4.2 IMOV命令
功能：从当前位置按直线插补的方式移动设定的增分量。例：
从当前位置按照机器人坐标系的方向移动P000内设定的增分量。
3.4.3 SPEED命令
功能：设定再现速度。登录的移动命令没有指定速度时，按SPEED命令指定的速度动作。例：
MOVJ VJ=100 速度100% MOVL V=138 速度
MOVJ 速度50% MOVL 速度276 MOVL V=66 速度
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