一、机械结构部分
关节部位
对于GP180的关节，年度保养时需要检查关节的灵活性。在日常运行中，关节处不断承受各种力的作用，可能导致磨损或润滑剂损耗。通过手动转动关节，感受是否存在卡滞现象。如果有，可能是内部齿轮或轴承出现问题。这时候就需要进一步拆解检查，必要时更换磨损部件。同时，要对关节重新添加适量的专用润滑剂，确保关节运动顺畅，这是安川机器人保养的重要步骤。
检查关节处的密封情况。密封不好可能会让灰尘、杂质进入关节内部，加速部件的磨损。若发现密封胶圈有破损或老化，应及时更换，以保持关节内部环境的清洁。
末端执行器
依据GP180的工作任务，其末端执行器的使用频率很高。年度保养时，要检查末端执行器的连接部位是否松动。在焊接任务中的焊枪连接、抓取任务中的夹具连接等。松动可能会影响工作精度，及时拧紧连接螺丝或更换磨损的连接件。
对末端执行器进行清洁，去除工作过程中残留的杂质。如在焊接后的焊渣、抓取后的物料残渣等，保持末端执行器的干净整洁有助于提高工作效率和质量，也是安川机器人保养不可或缺的部分。
二、电气系统
电缆
检查GP180的电缆外观，看是否有破损、磨损或老化现象。电缆在长时间的弯曲、拉伸过程中容易出现这些问题。如果发现电缆外皮有破损，需要及时用绝缘胶带包扎或者更换电缆，以防止漏电或信号中断，这是保障安川机器人正常运行的重要保养内容。
检查电缆的连接部位是否牢固。松动的连接可能会导致信号不稳定或电源供应不足。对于连接插头，要确保插头插紧并且没有氧化现象，如有氧化，可使用专业的清洁剂进行清洁。
控制柜
打开控制柜，首先清理内部的灰尘。灰尘积累过多可能会影响电路板的散热和正常运行。使用干净的压缩空气或软毛刷进行清理。
检查控制柜内的电路板上的元件是否有损坏的迹象，如电容是否鼓包、电阻是否变色等。对于有问题的元件，要及时更换，以保证控制柜的正常功能，这也是安川机器人保养的关键部分。
位置传感器
安川GP180机器人依靠位置传感器来精确控制运动轨迹。年度保养时，要对位置传感器进行校准。校准可以使用专业的校准工具，确保传感器能够准确地检测机器人的位置。检查传感器的安装是否牢固，表面是否清洁，任何污垢或松动都可能影响传感器的精度。
力传感器（如果有）
对于配备力传感器的GP180，要检查力传感器的功能是否正常。可以通过模拟力的加载来测试传感器的响应。如果发现传感器的测量值有偏差，要进行调整或更换，以确保在需要力反馈的工作任务中，机器人能够准确地控制力量，这也是安川机器人保养需要重视的方面。
四、润滑与防锈
整体润滑
根据安川机器人保养手册，对GP180的各个需要润滑的部位进行全面润滑。除了关节部位，还有一些传动部件等也需要定期润滑。选择合适的润滑剂，按照规定的用量进行添加，避免润滑剂过多或过少。
防锈处理
检查机器人的金属部件是否有生锈的迹象。在一些湿度较大的工作环境中，机器人容易生锈。如果发现生锈，要及时除锈并进行防锈处理，如涂抹防锈漆或防锈油，以延长机器人的使用寿命。
通过对安川机器人GP180进行全面的年度保养，可以减少故障的发生，提高机器人的工作效率和精度，保障工业生产的顺利进行。
