一、清洁工作
外部清洁
定期对减速机的外部进行清洁是十分必要的。在机器人的工作环境中，灰尘、油污等杂质容易附着在减速机表面。这些杂质不仅影响设备的外观，还可能通过缝隙进入减速机内部，加剧内部零件的磨损。
使用干净、柔软的布或刷子轻轻擦拭减速机的外壳，去除表面的灰尘和污渍。对于难以清除的油污，可以使用适当的清洁剂，但要注意避免清洁剂进入减速机内部。
内部清洁（谨慎操作）
在长时间运行后，可能需要对减速机内部进行清洁。这一操作需要专业人员进行，因为内部结构较为精密。如果发现内部有异物或者磨损产生的碎屑，应及时清理。在清理过程中，要小心操作，避免对内部齿轮、轴承等部件造成二次损伤。
二、润滑管理
选择合适的润滑剂
减速机的正常运转离不开合适的润滑剂。根据安川机器人的使用说明书和减速机的型号规格，选择具有良好润滑性能、抗磨损性能和抗氧化性能的润滑剂。不同的工作环境和运行条件可能需要不同类型的润滑剂，例如高温环境下需要耐高温的润滑剂。
定期润滑
按照规定的时间间隔进行润滑操作。润滑周期的确定需要考虑机器人的工作强度、运行时长等因素。在润滑时，要确保润滑剂均匀地分布在减速机的各个需要润滑的部位，如齿轮啮合面、轴承等。过量或不足的润滑都会对减速机的性能产生不良影响。
三、检查工作
密封检查
减速机的密封性能对于防止润滑油泄漏和外部杂质进入至关重要。定期检查减速机的密封件，如密封垫圈、油封等，看是否有老化、磨损或损坏的迹象。如果发现密封件存在问题，应及时更换，以保证减速机的密封性。
振动与噪音检查
在运行过程中，要留意减速机是否有异常的振动和噪音。正常情况下，减速机的运转声音平稳且振动较小。如果出现明显的振动加剧或异常噪音，可能是内部零件磨损、松动或者润滑不良等原因造成的。这时候需要进一步检查，找出问题并进行相应的维修。
四、温度监测
日常温度监测
在安川机器人的日常运行中，要对减速机的温度进行监测。可以通过安装温度传感器或者使用红外线测温仪等设备来获取减速机的温度数据。正常工作时，减速机的温度应保持在一定的范围内。
异常温度处理
如果发现减速机的温度异常升高，要立即停止机器人的运行，查找原因。可能是由于过载运行、润滑不足或者散热不良等因素导致的。针对不同的原因采取相应的措施，如减轻负载、补充润滑或者改善散热条件等。
通过以上的保养指南对YASKAWA机器人保养，可以有效延长减速机的使用寿命，提高安川机器人的整体性能和可靠性，保障机器人在生产线上的稳定运行。
