更换润滑油前，需做好充分准备工作。第一步要确认机器人型号与对应润滑油规格，不同型号的安川机器人，适用的润滑油型号和性能参数存在差异，务必参照设备手册选择适配产品，否则可能影响润滑效果甚至损伤部件。同时，准备好专用注油工具，如注油枪、油壶等，确保工具清洁无杂质，避免在加注过程中带入污染物。还要准备毛刷、无尘布等清洁工具，用于清理注油口周边区域。此外，穿戴好防护装备，包括手套、护目镜等，保障操作安全，防止润滑油溅到皮肤或眼睛。
 

开始更换时，先关停机器人并切断电源。等待机器人完全停止运转、各部件处于静止状态后，用毛刷仔细清理关节注油口周边区域，去除灰尘、铁屑、油污等杂物。这些污染物若在注油时进入关节内部，可能加剧部件磨损，影响机器人运行精度。清理完成后，找到注油口对应的排油口，在排油口下方放置接油容器，打开排油口螺栓，将旧润滑油排放到容器中。排放过程中，可手动小幅度转动关节，促使旧油充分排出，大概等待 10 - 15 分钟，直至旧油基本排尽。

排放完毕，使用无尘布擦拭注油口和排油口周边，确保接口处清洁干燥。然后将排油口螺栓拧紧，防止后续注油时润滑油泄漏。取出适配的新润滑油，将注油工具与润滑油容器连接，把注油枪头或油壶嘴对准注油口，缓慢注入新润滑油。注油过程中，密切关注油位变化，达到规定注油量后停止加注。不同关节的注油量在设备手册中有明确标注，需严格按照要求执行，注油量不足无法达到良好润滑效果，过量则可能导致密封件损坏、润滑油溢出。
 

完成注油后，再次用无尘布清理注油口周边残留的润滑油，保持机器人外观整洁，避免油污吸附灰尘。之后对机器人进行简单调试，接通电源，启动机器人，让机械臂进行低速、小范围的运动，使新注入的润滑油均匀分布在关节传动部件表面。观察机器人运动过程中是否存在异常声响、抖动等情况，若发现问题，及时停机检查，看是否存在注油不当、部件安装不到位等情况。
 

除了定期更换润滑油，日常还需做好安川机器人保养工作。每次作业结束后，检查注油口和排油口密封是否良好，有无漏油迹象；查看润滑油储存容器，若发现润滑油出现乳化、变色、有杂质等情况，及时分析原因并处理，必要时提前更换润滑油。通过规范的润滑油更换流程与持续的日常维护，做好安川机器人保养，才能有效降低设备故障率，延长机器人使用寿命，确保其在生产中始终保持高效、精准的运行状态。