机械臂运行时的异常振动需警惕。正常运行的机械臂动作平稳，若出现无规律的抖动或振动，可能是关节轴承磨损导致。用手触摸振动部位，感受是否有明显的间隙感，转动关节时若有“卡顿”感，需拆开检查轴承滚珠是否磨损。预防性保养中，每周需检查关节轴承的润滑状态，按规定加注专用润滑脂，加注量以新鲜油脂从缝隙溢出为宜。大概每运行1500小时，对轴承进行全面检查，磨损超标时及时更换，避免振动加剧引发连锁损坏。其实轻微振动很容易被忽视，但持续发展会导致连接件松动，日常巡检时需格外留意。
电机发出异常声响可能是故障信号。电机正常运行时声音均匀，若出现“嗡嗡”声变大或夹杂“嘶嘶”声，可能是绕组绝缘老化或轴承缺油。用红外测温仪测量电机外壳温度，超过60℃说明存在异常，需停机检查。每月清理电机散热片上的灰尘，确保散热良好；每季度测量电机绕组绝缘电阻，阻值低于规定值时进行干燥处理。电机轴承每2000小时加注一次润滑脂，加注时缓慢推进注油枪，避免油脂过多溢出。有时候电机声响异常是因电压波动，稳定供电后观察是否恢复，若仍有异响则需进一步检修。
控制柜显示的报警代码不可轻视。控制柜屏幕上频繁出现的警告代码，即使能自动消除，也可能是潜在故障的前兆。例如电源电压波动警告，可能是电源模块老化的信号；伺服系统过载警告，需检查负载是否超出额定值。预防性安川机器人保养中，每周记录出现的报警代码，分析代码出现的规律，针对性检查相关部件。每半年对控制柜内的接线端子进行紧固，用细砂纸打磨氧化的触点，涂抹导电膏增强导电性。控制器风扇每月清理一次，确保通风顺畅，避免因过热触发保护机制。或许偶尔的报警是因瞬时干扰，但频繁出现必须排查根源，不能简单复位了事。
末端执行器的精度偏差需及时调整。抓取工件时出现轻微偏移或掉落，可能是夹爪磨损或传感器校准失准。检查夹爪的磨损程度，齿部变形时更换夹爪，同时清洁传感器感应面，去除油污和粉尘。每天检查末端执行器的紧固螺丝，确保无松动；每周校准传感器的感应距离，用标准件调整至最佳状态。夹爪的驱动气缸每季度更换一次密封圈，防止漏气导致抓取力不足。有时候精度偏差是因连接法兰松动，重新紧固后往往能恢复，无需复杂调整。
线缆外皮的细微破损要尽早处理。机械臂运动时，线缆与机体摩擦可能造成外皮破损，若露出内部线芯，容易引发短路故障。巡检时需沿着线缆走向检查，重点关注弯曲频繁的部位，发现破损用专用绝缘胶带缠绕，缠绕范围需覆盖破损处两端各5厘米。预防性保养中，每季度更换线缆的固定卡扣，避免卡扣老化导致线缆晃动加剧；在摩擦严重的部位加装耐磨护套，减少外皮磨损。线缆接头每月检查一次，确保插头插紧，防水密封圈完好，避免水汽渗入。或许小面积破损暂时不影响使用，但长期运行存在安全隐患，及时处理更稳妥。
气动系统的压力波动需重视。气动元件正常工作时压力稳定，若压力表指针频繁跳动，可能是过滤器堵塞或电磁阀漏气。拆开过滤器检查滤芯，堵塞时更换新滤芯，同时排出储气罐内的冷凝水。每周对气动系统进行放水操作，每两个月更换一次过滤器滤芯；电磁阀每季度通电测试，听动作声音是否清脆，有延迟时拆解清洁阀芯。气管接头用肥皂水检查密封性，冒泡处重新紧固或更换密封圈。大概每半年对气动系统进行一次压力测试，确保在额定压力下运行稳定，压力损失不超过5%。
传感器信号的不稳定需排查原因。视觉传感器或位置传感器的信号时有时无，可能是线路接触不良或屏蔽层接地不良。检查传感器线缆的接头是否松动，屏蔽层接地电阻是否符合要求，阻值过大时重新连接地线。，每月用专用清洁剂擦拭传感器镜头，避免灰尘影响信号采集；每季度检查线缆的固定情况，避免因机械臂运动拉扯导致接线松动。传感器的安装支架每半年紧固一次，防止因振动导致位置偏移。有时候信号不稳定是因周边设备的电磁干扰，调整传感器安装位置可减少干扰影响。
安川机器人保养的核心在于“预防为主”，通过细致的巡检捕捉故障前兆，针对性开展维护工作。做好安川机器人保养，让设备始终处于良好状态，才能在提高生产效率的同时，降低故障带来的损失。
