机械结构保养要注重关节部位，六个旋转轴是运动的核心，每周需检查轴关节处的连接螺丝，用扭矩扳手按规定力矩紧固，注意不要用力过猛导致螺丝滑丝。轴关节的密封盖若有裂纹或变形，及时更换新盖，防止灰尘和冷却液进入内部。小臂与末端执行器连接的法兰盘，每月清理一次表面的油污和锈迹，清理后涂抹一层薄薄的防锈油，避免长期暴露在潮湿环境中生锈。其实法兰盘的轻微锈蚀若不及时处理，可能会影响末端工具的安装精度，进而影响作业质量。
润滑系统的维护需按周期进行，各轴减速机的润滑油大概每运行2000小时更换一次，具体时间可根据作业环境调整，高温环境下可缩短至1500小时。更换时先打开放油口，将旧油完全排出，用专用清洗剂冲洗减速机内部，再加入规定型号的新油，加油量以油位观察窗的中线为准。关节轴承的润滑脂加注要注意频率，每运行800小时加注一次，用注油枪缓慢注入，直到有少量旧脂从缝隙溢出即可。有时候机器人运行时出现轻微的异响，可能是润滑不足导致的，及时补充润滑脂往往能消除异响，避免部件过度磨损。
控制柜内的接线端子，每季度检查一次，查看是否有松动或氧化现象，氧化的端子用细砂纸轻轻打磨，再重新紧固。控制柜的散热风扇要每月清理一次，用压缩空气吹净扇叶上的灰尘，风扇运行时有异响的话，及时更换新风扇，防止因散热不良导致内部元件过热。示教器的电缆线要避免过度弯曲，每周检查线缆外皮是否有破损，接头是否牢固，破损处用专用绝缘胶带缠绕，严重破损则需更换线缆。或许电气系统的小问题不会立即引发故障，但长期忽视可能导致突发停机，影响生产进度。
伺服电机的保养关系到运行精度。电机表面的散热片每月用软布擦拭一次，去除表面的灰尘和油污，确保散热良好。电机的连接线束，检查插头是否松动，线缆是否有老化迹象，插头内的针脚若有弯曲，用小镊子轻轻矫正。测量电机的绝缘电阻，每半年一次，用兆欧表测量绕组与外壳之间的电阻，阻值低于规定值时，需对电机进行干燥处理或更换。大概每运行3000小时，检查电机轴承的磨损情况，若有异响或振动增大，及时更换轴承，更换时注意保持轴承与轴的配合精度。
末端执行器的保养要根据类型调整。若是焊接枪，每天清理喷嘴内的焊渣，检查导电嘴的磨损程度，磨损超标及时更换，送丝管每周用压缩空气吹扫一次，确保送丝顺畅。若是抓取夹具，每月检查夹爪的磨损情况，气动或液压管路的接头处用肥皂水检查是否漏气，冒泡处及时更换密封圈。夹爪的驱动气缸，每季度加注一次润滑油，保持动作灵活，避免卡顿。有时候末端执行器的小故障会被误认为是机器人本体问题，细致的安川机器人保养能减少这类误判。
控制系统的维护能保障运行稳定。控制器的电池用于保存系统参数和原点位置，每两年更换一次电池，更换前用U盘备份所有参数，防止数据丢失。电池型号必须与原厂规格一致，安装时注意正负极方向，更换后重启控制器，确认参数无误再投入使用。控制器内部的灰尘每季度清理一次，用压缩空气从通风口吹入，避免用湿布直接擦拭内部元件。或许控制器的某些异常报警是因参数设置错误导致的，恢复出厂设置后重新配置，往往能解决问题。
传感器与检测装置的校准要定期进行。位置传感器的检测精度每月校准一次，用标准件调整传感器的安装位置，确保检测信号准确可靠。视觉传感器的镜头每周用专用镜头纸擦拭，去除表面的灰尘和油污，避免影响图像识别精度。传感器的连接线若有信号干扰，检查屏蔽层是否接地良好，接地不良会导致信号不稳定，重新连接接地线路即可改善。大概每半年对所有传感器进行一次全面校准，确保其在各种工况下都能正常工作。
每次安川机器人保养完成后，让机器人空运行一个完整的作业循环，观察各轴动作是否顺畅，有无异响或卡顿。带负载运行时，检查末端执行器的作业精度，确保符合作业要求。连续运行两小时后，测量控制柜和电机的温度，不超过45℃即为正常。做好机器人保养记录，详细记录保养时间、内容和更换的部件，为后续保养提供参考。
