清洁关节表面是基础工作。机械臂作业时，关节处容易堆积灰尘、金属碎屑和油污，这些杂物会加剧部件磨损，甚至阻碍关节活动。用柔软的无绒布蘸取专用清洁剂，轻轻擦拭关节表面及缝隙，遇到顽固污渍，可先用毛刷清理再擦拭，注意不要用硬度过高的工具，以免划伤关节外壳。清洁频率可根据作业环境调整，粉尘多的环境建议每周清洁一次，普通环境每两周一次即可。其实保持关节清洁，能及时发现细微的漏油、部件松动等问题，便于尽早处理。
润滑处理对关节灵活运转至关重要。关节内部的轴承、齿轮等部件依赖润滑脂减少摩擦，润滑不足会导致转动卡顿、噪音增大。找到关节上的注油口，先清理注油口周围的杂质，防止加注时带入污染物。使用专用注油枪，缓慢注入适配型号的润滑脂，注油量参照设备手册，过多可能导致油脂溢出，吸附灰尘形成油泥，过少则无法充分润滑。注油后，手动转动关节数次，让润滑脂均匀分布在各接触面上。大概每运行 600 小时需进行一次润滑，若机械臂经常负重作业，可适当缩短周期。
检查关节紧固情况不能忽视。关节连接部位的螺栓、螺母在长期振动下可能松动，影响机械臂定位精度。用扭矩扳手按规定力矩检查并拧紧相关紧固件，注意不要用力过猛，以防螺栓滑丝。检查过程中，若发现螺栓有变形、裂纹等损伤，需及时更换同规格新品，更换后再次确认紧固状态。有时候机械臂运行时出现轻微异响，可能就是某个关节的紧固件松动导致的，及时紧固能消除隐患。
密封件的检查与更换能防止杂质侵入。关节处的密封圈、防尘盖等密封件老化或损坏后，外界的灰尘、冷却液等容易进入内部，污染润滑脂、磨损部件。定期查看密封件外观，若发现开裂、硬化、变形等情况，及时更换新的密封件。更换时注意安装方向，确保密封件与安装槽贴合紧密，必要时可在密封件表面涂抹少量润滑脂辅助安装。密封良好的关节，内部部件使用寿命能延长不少。
关节活动范围校准需定期进行。机械臂长期使用后，关节可能出现轻微的位置偏移，影响重复定位精度。通过示教器让机械臂按预设轨迹运动，观察各关节在极限位置时是否顺畅，有无卡顿或异常阻力。若发现运动轨迹偏差，可借助专用校准工具重新标定关节零点和活动范围，校准后进行多次试运行，确认精度恢复正常。或许有人觉得轻微偏差不影响作业，但长期积累可能导致部件过度磨损，影响整体性能。
温度监测能及时发现潜在问题。关节运行时温度过高，可能是润滑不良、部件磨损或负载过大导致。用红外测温仪定期测量关节表面温度，与设备手册中的正常温度范围对比，若超出范围，停机检查原因。比如温度异常升高伴随异响，可能是轴承磨损严重，需拆解关节更换轴承；若只是温度略高，可检查润滑状态，补充或更换润滑脂后再观察。
安川机器人保养中，关节保养需贯穿设备全生命周期。从日常清洁、润滑到定期检查、校准，每个环节都要认真对待。只有做好这些细节，才能让机械臂关节始终保持良好状态，确保安川机器人在生产中发挥稳定高效的作用。
