安川机器人SP165作为高负载搬运与焊接主力机型，其大臂与后臂关节采用液压或气压平衡缸结构，用于抵消重力矩、降低伺服电机负载。在实际运行中，若发生急停、程序异常或外部干涉，平衡缸可能因受力突变而遭受机械冲击，出现缸体变形、活塞卡滞或密封失效等问题。此类损伤虽不直接触发控制系统报警，却会导致运动阻力异常、轨迹偏移甚至轴过载停机，是安川机器人维修中需重点排查的机械隐患。

 

平衡缸受损后最直观的表现为J2或J3轴运行沉重，尤其在低速或垂直方向动作时更为明显。手动释放制动器后，对应关节无法自然下垂或存在明显阻尼感，说明内部摩擦力增大。部分情况下，缸体外壳可见凹痕、划伤或连接螺栓松动，提示曾发生物理碰撞。若忽略此类异常继续运行，将加剧减速机与电机负担，诱发连锁故障。

 

密封系统失效是碰撞后的常见衍生问题。缸体内活塞杆密封圈在冲击下易产生微裂或错位，导致氮气泄漏或液压油渗出。表现为平衡效果逐渐减弱，机器人需更大电流维持姿态，示教器中该轴负载率持续偏高。安川机器人维修检查缸体端部是否有油渍、气体嘶鸣声或压力表读数下降，可辅助判断密封状态。

维修前需先解除平衡缸预载。多数SP165机型通过专用泄压阀释放内部压力，操作不当可能引发活塞弹射风险。确认压力归零后，方可拆卸固定销轴与管路接头。拆解过程中应记录原始安装位置与角度，避免复装时引入装配误差。若缸体弯曲超过0.2mm/m，建议整体更换，强行校直易导致二次断裂。

 

复装阶段需同步验证机械对中性。平衡缸两端关节轴承若因撞击产生间隙，会引发运行抖动。使用千分表检测活塞杆径向跳动，确保在允许公差内。加注原厂指定润滑脂后，缓慢执行多次全行程动作，观察是否平顺无异响。完成机械恢复后，还需在控制器中重新校准该轴零点与负载参数。

 

安川机器人维修过程中，应避免仅关注电气或软件层面而忽视此类隐性机械损伤。平衡缸作为被动承力部件，其状态直接影响整机动态性能。通过系统性检查，从外观、阻力到密封性，可有效识别碰撞后果，防止小问题演变为大故障。

 

建立运行监控机制有助于早期预警。定期记录各轴空载电流与振动值，当J2/J3轴数据持续上升时，即使无报警也应安排机械检查。对于高节拍产线，建议每半年对平衡缸进行一次预防性维护。平衡缸虽非主动驱动单元，却是保障重载机器人高效运行的关键支撑。

 

安川机器人维修的完整性，在于对机械、电气与控制三者的协同诊断。唯有全面审视设备状态，方能在复杂工况中维持长期稳定作业。