安川机器人故障维修处理
　　当安川机器人无法正常工作时，如果有机器人自身的报警信号出现，操作者可根据示教盘上具体的报警代码参照使用说明书上的处理方法进行处理。消除报警后再重新启动。
　　安川机器人瞬间停电电力恢复供应后，首先检查气压是否足够。如气压达到5MPa可以打开机器人电源。此时如果机器人吸盘上仍有管子应按照手动操作方法将管子放下，将机器人示教回原点后开机。
　　工业机器人如果有管子吸在吸盘上，首先应手动操作机器人移动到合适的位置放下管子再将机器人示教回原点方可启动。解除真空的方法为先关闭真空阀（OUT#1OFF），再打开吹气阀（OUT#20N）。如果停电后或生产启动重新打开电源后出现0380或5040错误代码时按如下步骤维修处理：
                             
　　1.打开伺服电源
　　2.按下 TEACH
　　3.按下 CUSTOMER
　　4.按下F3（SPECPT）
　　5.按下F1（PSN CHG）
　　6.按下ENABLE
　　7.按下 MODIFY
　　8.按下ENTER
　　9.按下F4（CHECK）
　　安川机器人日常维护及点检
　　机器人的日常点检工作十分重要。只有按时完成这些工作才能确保机器人的正常工作。具体项目及方法可参照下表执行。

检查部位	检查项目	周期	检查方法	备注
控制柜	控制柜门是否关好	每日	目视
	确认门密封橡胶无损坏	每月	目视
	确认各接插件，端子无松动	每月	手动，螺丝刀
冷却风扇	确认风扇转动	每日	目视	电源开时
电池	确认控制柜内SYSTEM和ABSO电池电量正常	适当	示教盘有无低 电压显示	电源开时
	检查机器人本体电池电量是否正常	二年	使用万用表
导线和插头	检查机器人各导线是否有破损，各插头是否松动。	六个月	手动，目视
减速机	确认各轴减速机正常	半年	目视，耳听
	给各轴减速机加油	一年	手动，油枪
	给各轴减速机换油	二年	手动，油枪
L轴平衡油缸	观察油缸杆及密封情况	一年	目视	SK120
本体固定螺栓	检查螺丝有无松动	经常	扳手内六角
各轴限位开关	各开关有无松动损坏	一年	手动
S，L，U轴滚针轴承	检查有无损坏	一年	目视
	加油或换油	一年	手动，油枪
真空吸盘	检查有无破损，老化	经常	目视	SK120

 
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