一 、 开 机 。
1、 打 开 控 制 柜 上 的 电 源 开 关 在 “ON”状 态 。
2、 将 运 作 模 式 调 到 “TEACH”→“ 示 教 模 式 下 ”
二 、 焊 接 程 序 编 辑 。
1. 进 入 程 序 编 辑 状 态 ：
· 先 在 主 菜 单 上 选 择 [ 程 序 ] 一 览 并 打 开
· 在 [程 序 ]的 主 菜 单 中 选 择 [新 建 程 序 ]
· 显 示 新 建 程 序 画 面 后 按 [选 择 ]键
· 显 示 字 符 画 面 后 输 入 程 序 名 现 以 “TEST”为 新 建程 序 名 举 例 说
· 把 光 标 移 到 字 母 “T”、“E”“ S”、“T”上 按 [选 择 ]键 选 中 各 个 字 母 ；
· 按 [ 回 车]键 进 行 登 录
· 把 光 标 移 到 “执 行 ”上 并 确 认 后 ， 程 序 “TEST”被登 录 ， 并 且 屏 幕 画 面 上 显 示该 程 序 的 初 始 状 态“ NOP”、“ END”
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2. 编 辑 机 器 人 要 走 的 轨 迹（ 以 机 器 人 焊 接 直 线 焊 缝 为例 ）；把 机 器 人 移 动到离 安 全 位 置 ，周 边 环 境 便 于 作业 的 位 置 ， 输 入 程 序 （ 001 ）；
· 握 住 安 全 电 源 开 关 ， 接 通 伺 服 电 源 机 器 人 进 入可 动 作 状 态
· 用 轴 操 作 键 将 机 器 人 移 动 到 开 始 位 置（ 开 始 位 置设 置 作 业 准 备 位 置 ）
· 按 [插 补 方 式 ]键 ， 把 插 补 方 式 定 为 关 节 插 补 ， 输入 缓 冲 显 示 行 中 显 示 关节 插 补 命 令 ，,MOVJ“→”“ MOVJ,,VJ=0.78 ”
· 光 标 放 在 “00000”处 ， 按 [选 择 ]键
· 把 光 标 移 动 到 右 边 的 速 度 “VJ=** ”上 ， 按 [转 换 ]键 + 光 标 “上 下 ”键 ， 设 定 再 现 速 度 ， 若 设 定 速 度 为50% 时 ， 则 画 面 显 示 “→ MOVJ VJ=50%”,也 可 以 把光 标 移 到 右 边 的 速 度 ，,VJ=***' 上 按 [选 择 ]键 后 ，可以 直 接 在 画 面 上 输 入 要 设 定 的 速 度 ， 然 后 按 [回 车 ]键 确 认
· 按 [回 车 ]键 ， 输 入 程 序 点 （ 即 行 号 0001 ）
