一、安全注意  现场使用的安川MOTOMAN-ES165N机器人负载能力为165公斤（有效工具负载，实际各关节力量更大），操作不慎会引起严重安全事故，可能导致人员受伤或死亡。

       安川机器人示教器维修现场示教时，严格控制速度示教机器人，观察清楚机器人各关节位置，零件位置再动作，示教前对机器人区域清场，不许无关人员进入。
                      

　　二、安川机器人概述

　　1，示教手柄按键

　　3， 程序

　　移动指令

　　MOVJ   关节移动，速度最快

　　MOVL   直线移动，

　　MOVC   圆弧轨迹移动