1.机械振荡(加/减速时)

　　引发此类安川机器人伺服电机故障的常见原因有：

　　脉冲编码器出现故障。此时应检查速度检测单元反馈线端子上的电压是否在某几点电压下降，如有下降表明脉冲编码器不良，更换编码器;

　　安川机器人伺服电机维修：脉冲编码器十字联轴节可能损坏，导致轴转速与检测到的速度不同步，更换联轴节;

　　测速发电机出现故障。修复，更换测速机。维修实践中，测速机电刷磨损、卡阻故障较多，此时应拆下测速机的电刷，用纲砂纸打磨几下，同时清扫换向器的污垢，伺服电机再重新装好。
                             

　　安川伺服电机

　　2.机械运动异常快速(飞车)

　　此类故障，应在检查位置控制单元和速度控制单元的同时，还应检查：脉冲编码器接线是否错误;脉冲编码器联轴节是否损坏;检查测速发电机端子伺服电机是否接反和励磁信号线是否接错。

　　3.主轴不能定向移动或定向移动不到位

　　安川机器人伺服电机维修此类故障，应在检查定向控制电路的设置调整、检查定向板、主轴控制印刷电路板调整的同时，还应检查位置检测器(编码器)的输出波形是否正常来判断编码器的好坏(应注意在设备正常时测录编码器的正常输出波形，以便故障时查对)。

　　4.坐标轴进给时振动

　　应检查电机线圈、机械进给丝杠同电机的连接、伺服系统、脉冲编码器、联轴节、测速机。

　　5.出现NC错误报警

　　NC报警中因程序错误，操作错误引起的报警。原因可能是：主电路故障和进给速度太低引起;脉冲编码器不良;脉冲编码器电源电压太低(此时调整电源15V电压，使主电路板的+5V端子上的电压值在4.95-5.10V内)。

　　6.伺服系统报警

　　安川伺服电机维修，安川机器人伺服系统故障时常出现如下的报警号，此时应检查：轴脉冲编码器反馈信号断线、短路和信号丢失，用示渡器测A、B相一转信号，看其是否正常;编码器内部故障，造成信号无法正确接收，检查其受到污染、太脏、变形等。