安川MOTOMAN机器人伺服电机维修事项
安川伺服电机电流三相不平衡故障
原因：
1.电源电压严重不足；
2.三相匝数不等；
3.内部接线错误。
安川伺服电机外壳漏电故障
原因与安川机器人电机维修方法：
绕组受潮，绝缘老化，或引出线与接线盒壳碰（干燥或更换绕组）。
安川伺服电机在一个方向上比另一个方向跑得快
原因与维修方法：
1.无刷电机的相位搞错；
2.在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置（将测试/偏差开关打在偏差位置）；
3.故障原因：偏差电位器位置不正确（重新设定）。
安川伺服电机失速
1.故障原因：速度反馈的极性弄错。
a.如果型号允许，将位置反馈极性开关打到另一位置。
b.如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
c.如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。
d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
(2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
LED灯是绿的，但是安川伺服电机不动
原因与维修方法：
1.故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作（检查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口）。
2.故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的（将命令信号地和驱动器信号地相连）。
上电后，安川伺服电机驱动器的LED灯不亮
故障原因：供电电压太低，小于最小电压值要求。
当安川伺服电机转动时，LED灯闪烁
1.HALL相位错误（检查电机相位设定开关(60°/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相位）；
2. HALL传感器故障（当电机转动时检测Hall A，Hall B，Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。
安川伺服电机LED灯始终保持红色
故障原因：存在故障：过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。
安川伺服电机振动故障
原因与维修方法：
1.转子不平衡（校正动静平衡）；
2.轴弯曲（更换轴或校直轴，弯曲不严重时可车去1-2mm然后配上套筒）；
3.皮带盘不平衡（校正平衡）；
4.气隙不均匀产生单边磁拉力（重新调整）。
有时候，你觉得安川伺服电机出问题了，但又不是很稳定时，可以通过下面的的办法来查看：
1、闻安川伺服电机的气味也能判断故障。如果闻到有特殊的机油味，说明伺服电机内部温度过高；要是闻到有很重的糊味或焦臭味，则可能是绝缘层被击穿或绕组已烧毁；
2、安川伺服电机正常运行时会发出均匀且较轻的“嗡嗡”声，无杂音和特别的声音。若发出噪声太大，包括电磁噪声、轴承杂音、通风噪声、机械摩擦声等，均可能是故障先兆或故障现象；
3、摸伺服电机一些部位的温度也可判断故障。为确保安全，用手摸时应用手背去碰触电动机外壳、轴承周围部分，若发现温度比平时高了许多，就可以确定出故障了。
