1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态。

2、 惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）     

3、 此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。     
                  

4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。  

5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能。     

6、 低刚性负载增益的调节：     

A、 将惯量比设置为600；     

B、 将Pn110设置为0012；不进行自动调谐     

C、 将Pn100和Pn102设置为最小；     

D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数     

E、 然后进行JOG运行，速度从100～500；     

F、 进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；     

G、 将看到的惯量比设置到Pn103中；     

H、 并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；     

I、 然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；  

J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；     

K、 在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；     

L、 首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试     

M、 并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；     

N、 如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；     

O、 再将速度以100～180rpm的速度