安川码垛机器人日常承担大量重复性码垛任务，长时间运行下，减速机或许会出现抖动问题。及时开展安川机器人维修，准确排查抖动根源并修复，才能保障机器人正常作业。

 

判断减速机抖动原因，可从多个方面入手。先查看运行参数，有时候机器人负载突然增加，超出减速机承受范围，就可能引发抖动。检查码垛货物重量、摆放位置是否符合标准，有没有出现货物倾斜、超重情况。要是参数显示正常，再听减速机运行声音，运行时有异常的摩擦声、撞击声，或许意味着内部部件存在问题。还可以观察抖动频率和规律，抖动时有时无，或者随着运行时间增长而加剧，不同表现对应不同故障原因。

 

从外部连接开始排查。断开机器人电源，确保安川机器人维修安全。检查减速机与电机、机械臂的连接部位，看看螺栓螺母有没有松动。连接松动会导致运行时部件之间产生位移和震动，用规定力矩的扳手逐个拧紧螺栓螺母，拧紧后试运行，看抖动是否减轻。接着检查联轴器，联轴器磨损、变形也可能引起抖动。查看联轴器表面有无裂痕、磨损痕迹，转动时是否存在偏心现象，磨损严重的联轴器需要及时更换。

若外部连接没问题，考虑减速机内部状况。打开减速机检查孔，观察润滑油状态。润滑油发黑、变黏稠，或者油位过低，都可能影响润滑效果，加剧部件磨损导致抖动。按照设备手册要求，更换同型号的润滑油，补充润滑油至合适油位。换油时，顺便检查内部齿轮、轴承等部件。齿轮表面有磨损、断齿，轴承出现滚珠破损、滚道划伤，都会造成运行不平稳。仔细查看齿轮啮合情况，测量轴承间隙，发现损坏部件及时更换。

 

减速机的安装精度也可能影响运行。检查减速机安装位置是否水平，安装面是否平整。安装倾斜或者安装面有凹凸不平，会使减速机受力不均，运行时产生抖动。使用水平仪测量安装面水平度，不平整的地方用垫片调整。重新安装减速机时，确保各部件安装到位，螺栓紧固力度均匀。

 

安川机器人维修完成后，不能直接让机器人投入工作。先进行空载试运行，运行时间大概 15 - 20 分钟，观察减速机抖动情况，听运行声音是否正常。空载测试没问题，再进行负载试运行，逐步增加负载，模拟实际工作状态，持续监测减速机运行状况。要是试运行过程中又出现抖动，重新检查维修部位，看是否存在部件安装不当、故障未彻底排除等情况，通过反复测试排查，确保安川机器人维修工作彻底解决减速机抖动问题，让安川码垛机器人恢复稳定运行。