安川码垛机器人日常承担大量重复性码垛任务,长时间运行下,减速机或许会出现抖动问题。及时开展安川机器人维修,准确排查抖动根源并修复,才能保障机器人正常作业。
判断减速机抖动原因,可从多个方面入手。先查看运行参数,有时候机器人负载突然增加,超出减速机承受范围,就可能引发抖动。检查码垛货物重量、摆放位置是否符合标准,有没有出现货物倾斜、超重情况。要是参数显示正常,再听减速机运行声音,运行时有异常的摩擦声、撞击声,或许意味着内部部件存在问题。还可以观察抖动频率和规律,抖动时有时无,或者随着运行时间增长而加剧,不同表现对应不同故障原因。
从外部连接开始排查。断开机器人电源,确保安川机器人维修安全。检查减速机与电机、机械臂的连接部位,看看螺栓螺母有没有松动。连接松动会导致运行时部件之间产生位移和震动,用规定力矩的扳手逐个拧紧螺栓螺母,拧紧后试运行,看抖动是否减轻。接着检查联轴器,联轴器磨损、变形也可能引起抖动。查看联轴器表面有无裂痕、磨损痕迹,转动时是否存在偏心现象,磨损严重的联轴器需要及时更换。

若外部连接没问题,考虑减速机内部状况。打开减速机检查孔,观察润滑油状态。润滑油发黑、变黏稠,或者油位过低,都可能影响润滑效果,加剧部件磨损导致抖动。按照设备手册要求,更换同型号的润滑油,补充润滑油至合适油位。换油时,顺便检查内部齿轮、轴承等部件。齿轮表面有磨损、断齿,轴承出现滚珠破损、滚道划伤,都会造成运行不平稳。仔细查看齿轮啮合情况,测量轴承间隙,发现损坏部件及时更换。
减速机的安装精度也可能影响运行。检查减速机安装位置是否水平,安装面是否平整。安装倾斜或者安装面有凹凸不平,会使减速机受力不均,运行时产生抖动。使用水平仪测量安装面水平度,不平整的地方用垫片调整。重新安装减速机时,确保各部件安装到位,螺栓紧固力度均匀。
安川机器人维修完成后,不能直接让机器人投入工作。先进行空载试运行,运行时间大概 15 - 20 分钟,观察减速机抖动情况,听运行声音是否正常。空载测试没问题,再进行负载试运行,逐步增加负载,模拟实际工作状态,持续监测减速机运行状况。要是试运行过程中又出现抖动,重新检查维修部位,看是否存在部件安装不当、故障未彻底排除等情况,通过反复测试排查,确保安川机器人维修工作彻底解决减速机抖动问题,让安川码垛机器人恢复稳定运行。