安川MOTOMAN机器人在长时间高负荷运行后，U轴减速机可能出现齿轮磨损问题。该轴负责大范围水平回转动作，承载整臂重量，长期往复运动易导致内部齿轮啮合面疲劳。磨损初期表现为回转定位精度下降，重复执行同一角度时出现微小偏差。随着磨损加剧，运行中可察觉轻微异响或抖动，尤其在启停瞬间更为明显。

 

齿轮磨损多发生于减速机输出级，该级传动比大，受力集中。拆解检查时常见齿面出现划痕、点蚀或局部剥落。润滑脂性能衰减是加速磨损的重要因素，长期未更换或高温环境下脂体氧化，导致油膜强度不足，金属表面直接接触。部分设备因密封圈老化，外部粉尘侵入润滑腔，形成研磨颗粒，进一步加剧齿面损伤。

 

安川机器人维修过程中，判断齿轮磨损需结合多方面信息。通过示教器监控U轴负载率，若在空载状态下仍持续偏高，提示存在机械阻力。手动盘车可感知转动是否顺畅，有无卡滞或周期性阻尼变化。精确测量需将减速机下线，使用专用工具检测输出法兰跳动量与轴向间隙，数值超出出厂标准即表明内部配合精度丧失。

维修方案取决于磨损程度。轻微磨损且无明显剥落时，可尝试更换原厂指定润滑脂并完成充分跑合，部分恢复运行平稳性。对于齿面已出现金属剥落或啮合间隙超差的情况，安川机器人维修必须更换受损齿轮组或整体更换减速机。拆装过程需在洁净环境中进行，防止杂质进入内部。装配时严格控制齿轮啮合间隙，使用压铅法或塞尺测量，确保符合技术规范。

 

更换完成后需重新校准U轴零点位置。机器人恢复安装后，执行多点回转测试，验证不同负载下的定位重复性。运行典型轨迹程序，观察轨迹平滑度与动作连贯性。安川机器人维修连续运行一段时间后检查减速机外壳温度，确认无异常升温。定期检查润滑状态与密封件完整性，可有效延长减速机使用寿命。

 

日常维护中应避免超载运行或频繁急停，减少对传动系统的冲击。建立运行小时记录，结合负载情况制定预防性更换计划。对于工作节拍密集的产线，建议每三年对U轴减速机进行一次专项检查。保持设备清洁，防止外部污染物进入运动部件，有助于维持长期稳定性能。