安川码垛机器人在运行过程中，伺服电机刹车失灵是较为严重的机械故障之一。该问题通常表现为设备断电后轴向无法保持位置，出现缓慢下沉或突然坠落，尤其在J1、J2等承载较重的关节更为明显。此类故障不仅影响正常作业，更存在安全隐患，需立即处理。

 

安川机器人维修故障排查应从制动回路开始。确认控制柜内对应轴的制动接触器能否正常吸合与释放。通电时接触器应可靠闭合，切断制动器电源，使电机可自由转动；断电时接触器断开，制动器得电抱闸。使用万用表测量输出端子电压，验证信号是否准确送达电机接线盒。若接触器动作正常但无抱闸效果，问题可能出在电机内部。

 

检查电机接线盒内制动器引线连接状态。长期振动可能导致端子松动或导线断裂。拆开接线盖，观察是否有烧蚀、氧化或虚接痕迹。重新紧固接线并测试通断，确保电路完整。部分型号采用插接式连接，需检查插头卡扣是否到位，针脚有无弯曲。

制动器本身老化是常见原因。电磁制动装置内部线圈长期通电受热，绝缘材料逐渐劣化，可能导致匝间短路或完全开路。安川机器人维修中使用绝缘电阻表测量线圈对地阻值，正常应大于1MΩ。若阻值偏低或为零，表明存在漏电或短路。线圈完全开路则无法产生磁力，制动盘无法释放或抱死。

 

机械部件状态同样关键。制动盘与摩擦片之间若有油污、粉尘或金属碎屑，会降低摩擦系数，导致制动力不足。拆解电机前端盖，检查制动组件清洁度。摩擦片磨损至极限厚度后必须更换，不可继续使用。部分制动器设有手动释放功能，用于紧急情况下的轴向移动，需确认其复位弹簧无变形，释放后能自动回弹。

 

安装过程中需注意对中与间隙。制动器装配不到位可能导致偏磨或间隙不均，影响制动效果。按安川机器人维修技术手册要求调整气隙，使用塞尺测量圆周多点距离，确保符合标准范围。过小的气隙会增加空载损耗，过大的气隙则导致响应迟缓或抱闸不牢。

 

环境因素对制动系统寿命有直接影响。高湿度环境易使制动器内部受潮，引发锈蚀或绝缘下降。粉尘进入制动腔体后与润滑油混合，形成研磨膏，加速摩擦片磨损。定期清理电机外壳通风孔，保持散热良好，有助于延长制动器使用寿命。