故障原因剖析
过热导致绝缘老化
安川机器人长时间高负荷运转，伺服电机内部产生大量热量。若散热系统出现故障，如风扇停转、散热片积尘严重，热量无法及时散发，会使电机线圈的绝缘材料温度持续升高。当温度超过绝缘材料的耐受极限，绝缘性能逐渐下降，最终导致线圈短路。在一些高温环境的生产车间，这种情况更为常见，是安川机器人维修中常遇到的故障诱因。
过载运行
机器人在搬运超重物品或运行阻力过大时，伺服电机需输出更大扭矩，电流急剧增加。长期过载运行，会使线圈承受过高电流，加速绝缘层的损坏，引发短路故障。例如在物料搬运场景中，若频繁搬运超出机器人额定负载的货物，就易导致此类问题，这也是安川机器人维修案例中的常见情形。
电气冲击
电网电压的瞬间波动、电源开关时产生的浪涌电流，以及电机启动、制动过程中的电流冲击，都可能对伺服电机线圈造成损伤。这些电气冲击可能使线圈的绝缘层出现裂缝或击穿，从而形成短路。在电力系统不稳定的区域，电气冲击引发的线圈短路故障风险更高。
故障诊断方法
外观检查
安川机器人维修人员首先对伺服电机进行外观检查。查看电机外壳是否有过热变色、变形的迹象，若有，可能是内部过热导致线圈短路。同时，检查电机接线盒内的接线是否松动、烧蚀，这些都可能是故障的外在表现。
电阻测量
使用专业的万用表，测量电机线圈的电阻值。正常情况下，各相线圈电阻值应基本相等且在规定范围内。若某相电阻值明显低于其他相，或与标准值偏差过大，很可能该相线圈存在短路故障。通过电阻测量，能初步判断故障所在相。
电流检测
利用电流检测仪，监测电机运行时的电流。当线圈短路时，电流会出现异常增大的情况。维修人员可根据电流的变化情况，进一步确认短路故障，并评估故障的严重程度。
维修流程
线圈重绕
确定线圈短路后，若短路情况较为严重，通常需对线圈进行重绕。维修人员先小心拆除损坏的线圈，记录好线圈的匝数、线径、绕制方向等参数。选用符合安川机器人规格的优质电磁线，按照原参数精确绕制新线圈。绕制完成后，对新线圈进行绝缘处理，确保绝缘性能达到要求。
安装与调试
将重绕好的线圈安装回伺服电机，确保安装牢固且接线正确。安装完成后，对电机进行全面调试。先进行空载试运行，观察电机运转是否平稳，有无异常噪音和振动。然后逐步加载，测试电机在不同负载下的运行情况，监测电流、电压等参数，确保电机恢复正常性能，完成安川机器人维修工作。
预防措施
